浅析can总线的液压同步滑移控制系统设计与实现

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1、学兔兔www.xuetutu.com第11卷第2期中国工程机械学报Vo1．11No．22013年4月CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERYApr．2013基于CAN总线的液压同步滑移控制系统设计与实现卞永明，严月华，黄亮，竺仁杰(同济大学机械与能源工程学院，上海2O1804)摘要：液压同步滑移是为解决施工中大跨度、大空间结构安装问题而发展起来的一项技术，其应用已经越来越广泛．为了达到控制精度高、响应速度快和布线简单的控制要求，系统采用了基于CAN总线的液压同步控制技术．阐述了基于CAN总线的液压同步滑移控制系统的组成及各节点硬

2、件和软件设计．关键词：CAN总线；LPC2119处理器；节点；同步控制中图分类号：TH243文献标志码：A文章编号：1672—5581(2013)02—0142—04De"gnand‘mplementationonCAN．bus．basedhydraulicesignanimlementation--ase11raullCsynchronousslippagecontrolsystemB／ANYong-ming，YANYue—hua，HUANGLiang，ZHURen-jie(SchoolofMechanicalEngineering，TongjiUnivers

3、ity，Shanghai201804，China)Abstract~Thehydraulicsynchronousslippagetechnique，whichisincreasinglyapplied，isdevelopedforthewide—spanandlarge—scaleconstructionstructuralassembly．Tomeetsuchcontrolrequirementsashighcontrolprecision，fastresponsespeedandsimplewiring，theCAN-bus—basedhydraulics

4、ynchronouscontroltechnologyisemployed．Indetails，theelementalandnodalhardwareandsoftwaredesignforCAN—bus-basedhydraulicsynchronousslippagecontrolsystemisimplemented．Keywords：CAN—bus；LPC2119processor；node；synchronouscontrol液压同步滑移技术是一种集机械、电子、液压、统的指令下，液压油缸相互交替伸缩，使大型构件传感器、通信和计算机于一体的技术，主要应

5、用于沿轨道向前连续同步推进．该技术具有设备体积现代工程中大型构件的平移安装[1]．近年来，随着小、自重轻、承载能力大、安全可靠性好、自动化程液压同步滑移技术的广泛应用和发展，对其控制系度高、操作方便灵活等优点[2]．统也提出了更高的要求：要求简化现场布线、提高CAN总线是目前应用比较广泛的一种先进的系统的控制精度和响应速度等．CAN总线在实时性现场总线，可以有效支持串行通信网络的分布式控和可靠性方面的优势能很好地满足这些要求，保证制和实时控制．它具有数据传输率高、通信距离远、系统高效可靠运行．总线利用率高、硬件错误处理机制和高抗电磁干扰性等特点[3]．1液压同步

6、滑移系统及CAN总线概述2系统组成液压同步滑移系统主要由液压推进器(包括液压油缸和夹轨器)、液压动力系统、传感器件和计算基于CAN总线的控制系统将功能尽可能地分机控制系统等组成．系统的基本工作原理为：液压散到各个控制模块中，各个模块以微处理器为核推进器的夹轨器夹持于地面轨道，在计算机控制系心，完成数据的采集和控制功能．为了使信息能在作者简介：卞永明(1965～)，男，教授，工学博士．E-mail：ymbianmail~163．com学兔兔www.xuetutu.com第2期卞永明，等：基于CAN总线的液压同步滑移控制系统设计与实现CAN协议标准下进行通信，各个模

7、块都设有CAN操作信号，通过CAN总线接收油缸传感器发送的总线接口电路L4]．油缸状态数据，执行同步控制算法得到控制数据并典型的基于CAN总线的液压同步滑移控制系通过CAN总线发送给泵站控制器；泵站控制器通统组成示意图如图1所示．系统采用总线型网络拓过CAN总线接收主控制柜发出的控制指令，执行扑结构，主控制柜控制器、2个液压泵站控制器和4开关量和模拟量的输出；油缸传感器采集油缸状态个油缸传感器采用CAN总线连接，组成一个通信数据(包括行程数据和油压数据)，通过CAN总线网络．其中，主控制柜控制器采集控制面板上的将油缸状态数据发送给主控制柜．l号作用点2号作用点负

8、载3号作用点4号作用点拉