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1、s（一）哈工大课程设计题目汇编1、抽油机（磕头机）机构EG4A抽油机机构DC31B2该机构以构件1为原动件，由构件2、3及运动副B、C、D构成RRR二级基本组。设计中应使连架杆上E点所走的轨迹圆弧的曲率半径尺寸满足行程要求，同时又应使其总体结构尺寸尽量减小。在构件1上加有一定量的配重G，该配重的方向与方位应与E点的受力相谐调。请分析该机构，收集和对比现有各种抽油机机构类型。2、同步回转机器人手指BCA2313由一对齿轮副构成同步回转手，该方案以构件1（扇形齿轮）为原动件，驱动构件2（扇形齿轮）进行反向同步传动，构
2、件中A、B为两个转动副，C为一个平面高副，在构件1，2上与圆柱体3接触处是偏心锥面，实现对圆柱体的夹紧与松开，可用于自动进料的夹紧装置中。该机构占据空间小，夹持自锁且定心性好。144762153、无轨电车常力集电头由弹簧连杆机构组成的无轨电车常力封闭机构该机构中，构件1与2之间既有回转运动，又有移动，构件2与导线7接触，构件5为一个弹簧，实现力的封闭，构件6也为一个弹簧，用于实现构件2与构件1随动的快速响应。该机构为一个具有三个自由度的机构应用实例。4、按给定力设计机器人手爪夹持空壳工件，可以设计成夹持工件尺寸越
3、大，夹紧力越小。该机构可将弹簧力的线性变化进行非线性化（N点的受力）及按一定的规律进行变化。见上图中，工件点的受力为N，则N的大小可由l1,l2,l3,L,a,b,k,l0,α九个参数决定，k为弹簧的刚度，l0为弹簧长度的初始值，则有：N=f(l1,l2,l3,L,a,b,k,l0,α)如将工作点受力N的变化规律用g(α)表示，则这九个变量对于给定的N=g(α)函数关系，可以有八个精确解：f(l1,l2,l3,L,a,b,k,l0,α)=g(α1)f(l1,l2,l3,L,a,b,k,l0,α)=g(α2)┆ss
4、f(l1,l2,l3,L,a,b,k,l0,α)=g(α3)Ni=1,2,…8这是一非线性方程组，若N=常数时，g(α1)=C，通过解上述方程组即可求得其它八个参数。5、三差动轮系该机构为三差动轮系，请利用该机构原理创新设计具有三差动功能的车辆。试分析输入转速为n0时，该轮系的传动比表达式，并分析出与此原理相同的各种三差动机构。6、X型杆链设计及其应用请思考利用X型杆单元集成构造具有弧型特征的杆链。考虑折叠条件，利用弧型和折叠创造一些实用机构，如野营帐蓬等。wattmechanismA7、按给定轨迹要求设计六杆机
5、构这是一种六杆机构，根据A点的轨迹要求，例如直线，设计该机构。8、并联杆机构ss并联杆机构是目前机构学界很重视的一种实用杆系。该机构具有六自由度，具有运动灵活和刚度大的特征，请利用这一机构特性，考虑一种功用进行设计。9、印刷机送纸机构BGFEAD21345C该方案为凸轮机构与连杆机构的组合机构，用来实现任意给定轨迹的机构综合，五杆机构具有两个自由度，由双联凸轮作为原动件给该五杆机构提供两个已知的运动规律，该机构具有确定的运动。在进行连杆机构运动分析时，将构件2及构件4作为原动件，其运动规律已由凸轮给定，由构件3、
6、5及C、F、E组成一个RRR二级组。在这个二级组中可以求得G点的运动轨迹，通过调整两原动件2、4的运动规律，可对G点的运动轨迹进行调整，实现给定轨迹的要求。同样，也可按给定的G点的运动轨迹及相应的运动规律来得到两个原动件的运动规律，最后得到双联凸轮的理论廓线，实际廓线及安装角。10、按任意给定的平面运动设计机构BHEPIADFC12475638该机构由8个构件，9个转动副组成的三个自由度的8杆机构，在该机构的构件7上任一点P可实现平面的任意运动轨迹。在进行机构分析时，构件1，2，3为原动件，各自具有独立的运动规律
7、，构件4，5，6及运动副D、E、F、G、H、I组成一个三级基本杆组，通过对这个三级杆组进行运动分析可求得P点的运动规律。11、齿轮连杆机构FCABDE21345该机构用于将回转运动转换成往复直线运动，构件1为主动，以角速度ω1绕A点进行回转运动，由构件1，2，3，4及运动副A、B、C、D组成一个曲柄摇杆机构，在摇杆CD上固联一个齿轮，该齿轮随摇杆进行往复摆动，通过齿轮与齿条啮合传动，将曲柄AB的回转运动就转换成了齿条的往复直线运动。在进行运动分析时，可将构件2、3及运动副B、C、D拆分成一个RRR二阶基本杆组进行
8、分析。12、柔性链—杆组合机构ACBED265431ω1该机构中，构件1，2分别为两个链轮，构件1为主动件，以角速度ω1进行回转运动，通过构件6（链）的传动，实现构件1，2的回转运动。在构件6上有一个转动副与构件3相连接。在进行机构的运动分析时，C点的运动规律是由ω1及链轮确定，则将构件3，4及运动副C、D、E拆分成一个RRRss二级组既可进行分析计算。请分析构件4的运动
