车载货物货物装卸机械手运动方案设计

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1、机械原理课程设计机械原理课程设计说明书报告题目：车载货物货物装卸机械手运动方案设计学生姓名：XXX学生学号：20XXXXXXXXXX专业班级：机械设计制造及其自动化XXXX班指导老师：XXX学院名称：机械与运载工程学院2014年7月17日15机械原理课程设计目录一、设计任务书……………………………………………………………31.设计课题2.技术现状和发展前景3设计要求二、系统功能原理分析……………………………………………………61.总功能2.系统工作原理3.子功能分解三、机构方案拟订…………………………………

2、………………………71.各执行构件运动设计2.功能元候选机构形态学矩阵表3.运动实现方案机构网络图4.优选方案四、机构的运动尺寸设计…………………………………………………101.系统工作循环图2.各机构的尺度综合五、系统机构运动简图……………………………………………………12六、设计总结………………………………………………………………14参考文献……………………………………………………………………15附录15机械原理课程设计一、设计任务书1设计课题2技术现状与发展趋势装卸活动是随运输和保管等活动而产生的必要

3、活动，在物流过程中，装卸活动是不断出现和反复进行的，它出现的频率高于其它各项物流活动，每次装卸活动都要花费很长时间，装卸活动所消耗的人力也很多，所以装卸费用在物流成本中所占的比重也较高。此外，进行装卸操作时往往需要接触货物，因此，这是在物流过程中造成货物破损、散失、损耗、混合等损失的主要环节。由此可见，装卸活动是影响物流效率、决定物流技术经济效果的重要环节15机械原理课程设计。传统的车载货物的装卸靠人抬肩扛，不仅人工成本高，而且效率较低，容易出现货物的损坏。随着物流行业的发展，如何提高货物的装卸效率是各大企

4、业面临的主要问题之一。20世纪70年代中期，具有自动载货功能的AGV（AutomaticGuidedVehicle）在欧洲得到迅速的推广和应用，并被美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的运输，极大地提高了货物装卸的能力。同时汽车液压升降尾板的出现也很好的解决了货物搬运中的传动和载重问题。但是以上系统存在着成本高，受时间和空间的限制，需要一定的操作技术等问题，对于一些小规模或私人运输的车主造成了不便。为了解决这些问题，在基于AGV和汽车升降尾板的理论基础上，我们设计了可以利用车载液压系统进行传动，车载式便捷的

5、装卸机械手。所谓机械手，其主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。一般来说自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广。随着计算机和自动控制技术的迅速发展,机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解

6、决劳动力不足等问题。15机械原理课程设计利用车载系统的液压系统，所设计的机械手可以不用额外的外加动力装置，同时传动平稳保证了装卸过程的稳定，车载式实现了不分时间和地点的装卸。利用机械手实现货物的搬运，举升，卸载，归位等过程，从而减少了人力劳动，提高了工作效率。3设计要求（1）设计题目（包括设计条件和要求）；（2）机构运动简图或设计方案的确定过程；（3）全部原始数据；（4）完成设计所用方法及其原理的简要说明；（5）建立设计所需的数学模型并列出必要的计算公式、计算过程及说明；（6）绘出计算机程序框图，写出自编的

7、程序；若调用其他子程序．应写出子程序名，并自编出主程序；（7）列出设计计算结果并画出主要曲线图；（8）对设计结果进行分析讨论，写出课程设计的收获和体会；（9）列出主要参考文献资料。15机械原理课程设计二系统功能原理分析总功能：装卸货物分功能3：举升货物分功能2：夹放货物分功能1：进给机械手进给传动进给执行动力源夹放执行举升执行举升传动夹放传动动力源动力源功能元G功能元A功能元B功能元C功能元D功能元E功能元F功能元H功能元I15机械原理课程设计三机构方案拟定1各执行构件运动设计1）进给执行构件运动设计由于该

8、运动只是简单的直线往返间歇运动，进给量（位移）S=V*t；由要求知垃圾箱距车身1.5m，所以最大位移S=1.5m，已知一个周期T=60s，由于预设了此过程的运动时间为10s，所以V=0.15m/s。之后停歇40s，再返回耗时10s。2）夹放执行构件运动设计该运动为旋转往复运动，擒纵机构将以展开姿态使两臂平行贴于车体侧面，并且实现能在动力源与夹持装置不在同一水平线上运动。已知垃圾箱直径为Φ500mm，预设加紧时间为