上肢康复训练机器人的研究进展及前景

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1、机器人技术应用栏目主持：刘远江上肢康复训练机器人的研究进展及前景o李会军宋爱国东南大学仪器科学与工程系[摘要]利用机器人技术进行康复训练是康复治疗的重要手段之一。依据康复医疗训练机器人技术的发展意义及社会需求，结合该领域的研究背景、发展现状及趋势，回顾了国内外近些年来的研究进展和主要研究成果，分析了本地上肢康复训练机器人、基于网络的康复训练机器人和基于虚拟环境的康复医疗训练机器人的系统构造及其应用，着重介绍了一对多力觉辅助远程康复训练机器人系统的设计与特点,指出了待解决的问题,并分析了上肢康复医疗训练机器人在机械设计、控制器设计、力觉辅助、多路复用及评

2、价策略等方面的发展趋势。[关键词]机器人技术力觉辅助远程康复虚拟环境多路复用[Abstract]Strokeiscommonintheelderlysocietyandroboticsisoneoftheimportantmethodsforrehabilitationofstrokesurvivorsandotherpeoplewithupper-limbdeformity.Accordingtothesignificanceandsocialneedsofrehabilitationrobot,combinedwithbackgroundandde

3、velopmentstatusinthisfield,progressandrecentresearchesathomeandabroadisreviewed.Systemstructureandapplicationoflocalrehabilitationrobotforupper-limb,rehabilitationrobotbasedonInternetandrehabilitationrobotbasedonvirtualenvironmentareintroducedrespectively.Thenthedesignandcharact

4、ersofmultiplexforceassistanttele-rehabilitationrobotsystemisrecommendedindetail.ThepatientsandthetherapistareconnectedbyInternetinserver/clientframework.Thepatientsreceivethecommandofthetherapistandexerciseathome.Notonlyvideoimagesbutalsopositionandforceinformationissenttotheser

5、ver.Inthisway,thetherapistscanmonitor/controlthetrainingprocedureofseveralpatientsandadjusttherapyplanningaccordingthestatusofrehabilitation.Mainproblemsinthisfieldarepointedoutanddevelopmenttrendsinmechanicaldesign,controllerdesign,forceassistant,multiplexingandevaluationmechan

6、ismareemphasized.[Keywords]robotics;forceassistant;tele-rehabilitation;virtualenvironment;multiplexing一、引言我国是中风病的高发地区之一，在幸存者中约70%~80%的病人留有不同程度的残疾。对于中风病人，对其偏瘫部位进行康复训练是十分重要和关键的医疗手段，及早进行康复训练可以大大减少残疾的可能性。传统的康复治疗中，治疗师手把手地对患者进行一对一的康复训练，这种方式的训练效率和训练强度难以保证，训练效果受到治疗师水平的影响，而且缺乏评价训练参数和康复效果

7、关系的客观数据，难以对训练参数进行优化以获得最佳治疗方案。[作者简介]李会军，博士，南京东南大学仪器科学与工程系,主要研究领域为：遥从作机器人、虚拟环境技术32机器人技术应用栏目主持：刘远江为了减轻家庭和社会的经济负担，提高康复训练效率，研究者们将机器人技术应用于康复领域，既可提供有效的康复训练，又不增加临床医疗人员的负担和卫生保健的成本。另外，机器人可以记录详实的治疗数据及图形，能提供客观、准确的治疗和评价参数，有助于机器人辅助治疗偏瘫研究的深入开展，具有改善康复效果和提高康复效率的潜力。近年来，国外一些研究机构开展了上肢康复机器人的研究，已得到一些

8、初步的结论。二、上肢康复机器人的研究进展上肢康复医疗训练机器人系统经过十几年的发展，从系统结构