基于气垫运输的活动翼面制孔系统设计研究

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1、⑧万方数据论文作者签名：指导教师签名：论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员1：委员2：委员3：委员4：委员5：涫．气．=；．：7．,Jgz／’—、’l髟／／二答辩日期：尘业和坤监万方数据浙江大学研究生学位论文独创性声明11141IIIIIIIIIIIIIIIIllll、．y2881606本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得堂兰盘堂或其他教育机构的学位或证书

2、而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。⋯一躲之畸磊撕期：M年细t日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝姿太堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权堂望盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：毛；荤磊签字日期：函，，年易月l≯日导师签名／吾签字蹶山止／月万方数据浙江大学硕士学位论文致

3、谢这篇学位论文是在我的导师方强副教授的热切关怀和悉心指导下完成的，期间方老师细心指导、耐心讲解，给予我极大的帮助和不懈的支持，整个过程中倾注了导师大量的心血。同时，他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和鼓励了我。在此，真诚地向方强副教授道一声：老师，谢谢您!最后，衷心感谢在百忙之中对论文进行评议的各位老师、学者和专家，也恳请各位老师对论文中的不足之处进行批评指正，我将在今后的学习和工作中不断完善，谢谢!孟祥磊2014年7月于西飞万方数据浙江大学硕士学位论文摘要飞机活动翼面加工区域比较广，制孔任务繁

4、重，依靠手工制孔效率低下，并且加工精度难以保证，采用专用机床成本将非常高昂。在此背景下，本文提出一套基于气垫运输的机器人制孔系统，将活动翼面分为14个工作区域，依靠气垫运输，分别进行加工任务。本文研究内容如下：第l章主要阐述论文的研究背景和意义，总结了飞机装配中自动制孔系统的国内外发展现状，在阐述气垫运输技术在飞机装配中应用技术的基础上，提出了论文的研究内容。第2章主要阐述气垫车的工作原理，同时提出气垫运输的关键技术；结合本项目需求，提出气垫车设计的技术要求，并给出气垫车平台的详细设计方案。第3章首先详细介绍基于气垫运输的活

5、动翼面制孔设各的功能以及制孔区域要求；然后介绍制孔设备的关键组成部分，包括气垫车移动平台、工业机器人以及刀库等，并着重介绍末端执行器硬件和软件两方面的控制系统组成，同时提出制孔过程控制工艺流程，最后对制孔过程的几项关键技术进行研究分析。第4章主要介绍活动翼面自动化制孔系统软件的组成部分，根据各个模块的不同功能以及不同工艺流程，对软件各个界面和操作流程分别作了详细介绍。第5章主要对碳纤维复合材料，分别用4．1mm、5．1mm、5．88mm和7．88ram四种规格的刀具进行加工试验，同时进行刀具磨损试验。得到结论：当主轴转速10

6、000rpm，进给速度200mm／min，制孔质量良好，无明显分层缺陷，表面粗糙度Ra'<3．2，能够满足较高精度要求；采用硬质合金钻头进行加工时，刀具磨损较为缓慢，可以加工120．150个孔。第6章对全文进行总结，并就下一步研究方向作了展望。关键词：气垫运输、工业机器人、末端执行器、制孔、碳纤维复合材料万方数据浙江大学硕士学位论文AbstractAircraftwingsurfaceprocessingregioniswide，holemakingheavytask，relyonhand-madeholeefficienc

7、yislow,andthemachiningaccuracyisdifficulttoguarantee，thecostsofthespecialtoolwillbeveryexpensive．Underthisbackground，thispaperputsforwardasetofrobotdrillingsystembasedonaircushiontransport，themovablewingsurfaceisdividedinto14workingareas，relyonaircushiontransport，r

8、espectively，forprocessingtasks．TheresearchcontentsofthispaperareasfollowsThefirstchaptermainlyelaboratestheresearchbackgroundandsignificance，summ