基于arm-linux的轮式机器人开发与研究

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1、万方数据论文题目：基于ARM—Linux的轮式机器人开发与研究作者姓名：王送专业名称：控制堡迨皇蕉剑王墨指导教师：应隆王渔霞论文提交日期：论文答辩日期：授予学位日期：入学时间：至Q曼量生窆且研究方向：蟹篮扭墨厶职称：副数援进嗵万方数据lIIIIllllIIIIlllLIIlllIIIllIIlY2676326DEVELoPT讧ENTANDRESEARCHoFWHEELEDRoBoTBASEDoNARM．LINUXADissertationsubmittedinfulfillmentoftherequirement

2、softhedegreeofMASTERoFPⅢLoSoPHYfromShandongUniversityofScienceandTechnologyWangXiSupervisor：AssociateProfessorLuXiaoCollegeofElectricalEngineeringandAutomationMay2014万方数据声明尸明本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。硕士生签名：

3、寻最日期：知吁年6Ij吕日AFFIRMATIONIdeclarethatthisdissertation，submittedinfulfillmentoftherequirementsfortheawardofMasterofEngineeringinShandongUniversityofScienceandTechnologY,iswhollymyownworkunlessreferencedofacknowledge．Thedocumenthasnotbeensubmittedforqualificatio

4、natanyotheracademicinstitute．Signature：姒乡溉Date：J认nD苫，沙f垆万方数据山东科技大学硕士学位论文摘要本文研究的是基于AP瑚-Linux的轮式机机器人无线监控系统，主要分为上位机和下位机两部分，上位机由普通的PC机来充当，下位机则是轮式机器人。该系统完成的主要功能是轮式机器人能通过自身搭载的摄像头收集视频信息，并通过无线的方式传输到上位机当中，上位机接收机器人传来的视频并在上位机窗口中显示，同时上位机作为控制端能发出命令到轮式机器人，从而控制其移动。本文研究的轮式机机

5、器人无线监控系统可以为开发功能更为复杂的机器人提供一个良好的开发基础和平台，具有重要的研究意义和价值。该系统的硬件包括PC机、中间起到数据转发作用的无线路由器、轮式机器人，机器人的硬件包括配有三星$3C2440核心处理器的mini2440开发板、无线网卡、zc301USB摄像头、四个小型直流电机、直流电机驱动器等硬件。该系统的软件采用的是模块化开发方式，包括运行在PC机上的视频显示模块、网络客户机模块和电机控制模块，运行于轮式机器人的视频传输模块，网络服务器模块，以及处于Linux驱动层的电机驱动程序、无线网卡驱

6、动程序、摄像头驱动程序等。本文所做的主要开发和研究有：第一：按照嵌入式Linux操作系统的开发方式即交叉编译的方式，在上位机上搭建所需的开发环境包括Linux操作系统和交叉编译工具链，并在下位机上根据在开发过程中的硬件的需求，搭载Bootloader、裁剪后的Linux内核以及精减后的根文件系统。第二：在轮式机器人上开发TCP网络服务器端，上位机中开发TCP网络客户端，实现客户端与服务器端的无线通信，根据电机驱动器的驱动逻辑，开发电机驱动程序，从而完成无线遥控机器人移动的目的。无线视频开发中，将开源软件mjpg-

7、streamer移植到mini2440开发板上，运用mjpg—streamer将视频从机器人端无线传输到上位机。第三：利用NFS起动根文件系统的方法来调试各程序模块，并在程序调试通过后，将Linux内核固化到mini2440开发板中，选择了yaffs2的flash文件系统格式完成根文件系统的固化，最终完成轮式机器人无线监控系统的开发。关键词：嵌入式，ARM，Linux，机器人，TCP万方数据山东科技大学硕士学位论文摘要Thisthesisisthestudyofthewheeledrobotwirelessmon

8、itoringsystembasedonARM-Linux，mainlydividedintotwopartsofuppermachineandlowermachine，uppermachineistheordinaryPCandlowermachineisthewheeledrobot．Themainfunctionofthesystemisthatwheeledrob