基于51单片机的小车避障电路实现

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1、·电气技术与自动化·孙贤安，等·基于51单片机的小车避障电路实现基于51单片机的小车避障电路实现孙贤安。陈南。王金湘(东南大学机械工程系，江苏南京210096)摘要：随着汽车工业的发展，汽车本身的安全性和智能性日益得到重视。目前，国内外已经有了很多有关汽车自适应驾驶的理论和实验。汽车的紧急避障是由计算机模拟驾驶员的主动控制过程，以汽车为控制对象进行实时信号采集、分析和处理，在紧急情况下可代替驾驶员的驾驶操作。现介绍模型小车自适应行驶和避障的一个实例，通过超声波传感器感知车辆行驶环境，实现小车的自适应巡航、避障等功能。关键词：自动避障；自适应驾驶；避障电路中图分类号：l71．1；TF273

2、．2文献标识码：A文章编号：1671—5276(2005)o5—0076-03TheAchievementoftheVehicleAvoidingObstacle’sCircuitBasedonMicrocontroller51SUNXian—an，CHENNan。WANGJin—xiang(TheDepartmentofMechanicalEngineeringofSoutheastUniversity，JSNanjing210096，China)Abstract：Inpacewithdevelopmentoftheautomobileindustryinourcountry，thea

3、utomobiles’safetyandintelligencebecomemoreandmoreimportant．Nowadays，themethodsandexperimentsofautodrivehavebeenstudiedindomes—ticandimemationa1．Theemergencylane-changemaneuversofvehiclesmaybehandledthighaprocessofdisposingmessagebycomputerautomatically，asgoodasadriver．Ittakesthevehiclesasthecarri

4、ertocontrolobjectsanddealwiththemessageatrealtime．emergencysituationappears，itreplacesthedrivertoavoidmanualmistakes．etextintroducesacaseofamOdelcaravoidingtheobstacleitsef．ThemodelcanImrceivetheinformationofthefrontroadbythewaveSOastocruiseandevadetheobstacle．Keywords：emergencylane—changemaneuve

5、rs；driveautomatically；theobstacleavoidancecircuit碍物之间距离：超声波在空气中的传播速度约为0前言340m／s，发射超声波到接收反射波之间的间隔时间为随着汽车的自动化、智能化程度的提高，新一t，则可以算出波源与障碍物之间距离s=340t／2。代智能汽车的研发在国内外受到越来越多的重视。超声波发射端在单片机和前置电路的驱动下目前，国内比较先进的智能车辆通过观测前方的路工作，接收端的信号放大、整形后在单片机的中断况，将路面信息输入到车内的电脑中，通过计算机口产生中断，通过发射和接收的时间差计算出小车控制方向盘的运动，实现自动避障。与障碍物的相对

6、距离，再由单片机实现避障算法，智能车辆的速度，关键在于它的控制技术，这作出判断决策，发出相应的控制指令，然后通过外就涉及到它的避障算法。一个好的控制算法如同围硬件电路实现PWM调速和转向操纵，从而实现一个有经验的司机，控制汽车运行。模型小车的主动避障。本文首先叙述模型小车避障原理及控制电路小车避障原理图：设计；其次通过真车的有关数据分析整车模型，得厂出安全避障距离与行驶速度的关系；再简要说明笔向障碍物发出超声波信号者设计的智能避障小车的实现方案；最后展望智能N汽车在今后汽车行业的发展前景。接收信号并算出距离和相对速度1小车避障原理判断是否到达停止曲线可超车避障曲线超声波测距原理。检测超声

7、波向某一方向发射执行相应的动作遇到障碍物后反射的回波，从而测出超声波波源与障超声波接收端工作电路原理图：‘76‘http：／／ZZHD．chimjDuma1．net．cnE-mail：zz卜Ⅱ)@chimj∞ma1．net．cn《机械制造与自动化》·电气技术与自动化·孙贤安，等·基于51单片机的小车避障电路实现超声波探头接收到的信号经过放大、滤波及整机需要较小驱动力，经过实验，选L293B作为驱动芯波处理，输入到单片机中断口。片；后