基于qnx的码垛机器人控制系统软件设计与研究

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1、万方数据论文题目：基于QNX的码垛机器人控制系统软件设计与研究作者姓名：专业名称：指导教师：论文提交日期：论文答辩日期：授予学位日期：2Q!垒生量月至Q曼垒生鱼月入学时间：至Q!曼生窆旦研究方向：垫能扭墨厶职称：塾援职称：进』匝万方数据THEPALLETIZINGRoBoTCoNTRoLSYSTEMBASEDONQNXSOFTWAREDESIGNANDRESEARCHADissertationsubmittedinfulfillmentoftherequirementsofthedegreeofM【ASTERoFPHILoSoPHYfromSha

2、ndongUniversityofScienceandTechnologyChenJianSupervisor：ProfessorLiYuxiaCollegeofElectricalEngineeringandAutomationMay2014万方数据声明本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。硕士生签名：日AFFIRM睑TIoN飞、1过期：7D／够6．／。Ideclarethatthisdissertation，submitte

3、dinfulfillmentoftherequirementsfortheawardofMasterofPhilosophyinShandongUniversityofScienceandTechnology,iswhollymyOWnworkunlessreferencedofacknowledge．Thedocumenthasnotbeensubmittedforqualificationatanyotheracademicinstitute．signature：蹦跚3{棚Date：0口l≮j6io万方数据山东科技人学硕士学位论文摘要摘要随着

4、我国社会主义工业化的逐渐发展，物流仓储等活动在工业生产链条中起到了关键作用。提高物流仓储能力，关系着整个工业生产的效率和经济效益。在这一背景下，码垛机器人越来越受到各大生产厂商的青睐，也有越来越多的科研工作者投入到码垛机器人技术的研究当中。本文主要介绍了基于QNX的码垛机器人控制系统的软件设计与研究。由于QNX嵌入式操作系统的实时性和稳定性，本文创新性地将QNX操作系统应用到码垛机器人中，使得机器人在任务工作中能够确保稳定安全地运行，并且使得对机器人的控制精度得以提高。本文介绍了码垛机器人轨迹规划的基本概念和方法，对码垛机器人末端执行器的中问点进

5、行位置插补，并提出了一种两直线段问平滑插补的方法，使得机器人末端执行器在运行过程中保持平滑稳定。本文在现有硬件设备的基础上，设计了以PCM-3362为主控MCU，PCM一3680I为CAN卡通讯模块，TIhM335x为示教盒的硬件平台。实现了将QNx嵌入式操作系统移植到现有的硬件平台中，为码垛机器人控制系统的设计奠定了硬件和软件基础。基于实时性考虑，本文舍弃了传统的定时器中断方法来控制机器人伺服电机的运行，而是采用硬件RTC中断，在进一步提高机器人控制精度的同时，保证了系统对中断处理的实时性。在本文最后设计了码垛机器人控制系统的各个软件模块，利用

6、QNX的多线程通讯技术，使得各个独立模块能够有机有序的结合在一起。并设计了示教盒界面显示，控制码垛机器人电机的运行，并通过界面显示了电机运行状态。关键词：码垛机器人，控制系统，QNX，模块化编程万方数据山东科技大学硕：卜学位论文摘要ABSTRACTWiththegradualdevelopmentofthesocialistindustrializationinourcountry，logistics，warehousingandotherindustrialactivRiesplayedakeyroleintheindustrialproduc

7、tionchain．Improvetheabilityoflogisticswarehousingthatinfluencetheentireindustrialproductionefficiencyandeconomicbenefits．Getridofthemanpowerandproductionlineautomationisbecomingatrendofmanufacturingindustry．Becauseofanemergingindustrialtechnology，palletizingrobotisgettingthef

8、avorofbythemassproductionmanufacturer，therearemoreandmoreresearchers