基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

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1、!第"#卷!第"期山!东!大!学!学!报!（工!学!版）9::#年;月!!!!!!!!!$%&’"#!(%’")*+,(-.*/01-(2*(3+(4$5,0467（5(34(55,4(30845(85）)<=’9::#!!文章编号：?;#9>"A;?（9::#）:">::O?>:@基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现周风余，宋洪军，刘!涛，冯国瑞，牟龙芳，李贻斌（山东大学!控制科学与控制工程学院，!山东!济南!9@::;?）摘要：基于8PP8*,Q-中间件的技术规范和具体应用，对异构机器人系统的集成技术进行了研究’以-85R6-*作为开发平台，构建了一个基于8*,Q-

2、技术的异构机器人互操作系统，实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信’系统界面友好、操作简便，可移植性和可维护性强，并且便于升级’该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线’关键词：异构机器人；中间件；8PP8*,Q-；-85R6-*中图分类号：6S"??’?!!!文献标识码：-!"#$%&’&()"’*$+’,$-&-.’/",")-%"&"-0#)-1-,#2#,"31’#"(-&3$((*"4’)"T1*+/H=I>J<，!0*(31%=I>U<=，!.4+6C%，!/5(33<%>VG

3、C=I，!.47D>XD=（0NF%%&%G8%=YV%&0NDH=NHC=M5=ID=HHVD=I，!0FC=M%=I+=DZHVLDYJ，!)D=C=9@::;?，!8FD=C）51#,)’6,：QCLHM%=YHNF=D[HMYHNF=%&%IJ%GCFHYHV%IH=H%X%YL]DYFMDGGHVH=YFCVM]CV

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6、每个机器人通过单个示能不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展’教编程器控制，很难做到多个机器人之间的协作，并人们希望机器人能完成更多、更加复杂的作业，有些且由于存储空间有限，无法存储更多的任务’如果工作由一个机器人就能很好的完成，但一些复杂的通过上位机来操作机器人，不仅能较容易的解决这作业往往需要多个相同甚至不同类型的机器人、变些问题，还能实现友好的人机交互界面，并能通过网位机等相互协调与合作共同来完成’现代机器人系络实现机器人的远程实时监控与操作’统多是分布式系统，其设计体现了很大的异构性，具山东大学机器人研究中心有一个由两台W*>有不同的硬件平台、操作系统、通信协议

7、和编程语6*W-(+S;焊接机器人，一台两自由度变位机，一言，供应商提供的编程环境也往往跟不上软件开发个行走机构，一台焊机，一台美国先锋（SD%=HHV"）移收稿日期：9::#>:?>9#基金项目：山东省信息产业厅专项课题资助（9::@>@;）；济南市科技发展计划项目资助（9::@:@?:@?）作者简介：周风余（?A;A>），男，副教授，博士研究生，研究方向为特种机器人，智能机器人的研究、开发和利用’万方数据5>BCD&：EF%