管道清淤机器人及控制系统研究_毕业论文

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1、拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。河北理工大学毕业论文课题名称：管道清淤机器人及控制系统研究姓名:刘刚工程领域:机械工程所属学院:机械

2、工程学院学校导师:王丰教授2006年6月24日目　　录经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元１拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际

3、化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。摘　　要１Abstract21管道清淤机器人概述31.1课题综述31.2国内外管道清淤机器人技术现状31.2.1国外的技术现状31.2.2国内的技术现状41.3本市管道清淤技术现状61.4管道清淤机器人总体控制方案62清淤机器

4、人控制系统分析72.1控制系统控制器的选择72.2S7-200系列PLC概述72.2.1S7-200系列PLC简介72.2.2程序设计中用到的PLC指令112.3步进电机及其驱动器简介152.3.1步进电机152.3.2步进电机驱动电源162.4电机驱动器的选择172.4.1步进电机驱动器的选择172.4.2直流电机驱动器的选择203基于PLC的清淤机器人控制系统设计243.1清淤机器人的控制过程243.2PLC的选型和通信243.2.1PLC的选型243.2.2两台PLC之间的网络通信253.3I/O端点的确定和分配263.4电机和驱动器的连接293.4.1步进电机驱动器和电机的连接

5、29经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元１拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约

6、25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。3.4.2直流电机驱动器和电机的连接293.5PLC和电机驱动器的连接303.6清淤机器人的控制程序设计303.6.1编程的语言303.6.2编程的一般规约313.6.3程序框图的设计323.6.4控制程序的设计32结论39致谢40参考文献41附录A清淤机器人控制清单43经济

7、增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元１摘要摘　　要本文主要介绍了清淤机器人目前