基于组态控制的机械手实验系统的设计new

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1、万方数据．I．．S．．．S．．．．N．．．．．．．1．．．0．．．0．．．．2．．．--．．．．．．4．．．．9．．．5——6CNii一2034／T实验技术与管理ExperimentalTechnologyandManagement第26卷第2期2009年2月V01．26No．2Feb．2009基于组态控制的机械手实验系统的设计任思景(黑龙江科技学院电气与信息工程学院，黑龙江哈尔滨150027)摘要：组态软件是近年来在工控自动化领域兴起的一种新型软件开发技术，具有开发简便、开发周期短、通用性强、可靠性高等优点。文章将组态软件应用于

2、机械手实验系统，不仅能对机械手系统进行监控，而且能够脱机进行仿真实验、模拟控制。在实验中利用动画配合实物协同运动，给予最直观的展示。既降低了学习难度，又提高了学习的效率与趣味性。关键词：组态王；可编程序控制器；监控系统中图分类号：TP241．2；G642．423文献标识码：A文章编号：1002-4956(2009)02—0071—03L)eslgn0tn诅mpulatorexperlmentalsystembasedOncontrolotconiiRuratlon一‘，●‘●-^-‘RenSijing(SchoolofElectr

3、icandInformationEngineering，HeilongjiangInstituteofScienceandTechnology，Harbin150027，China)Abstract：Asanewsoftwaredevelopmenttechniqueinindustryautomationfield，configurationsoftwarehasthecharacteristicsinsimplerprogramming，shorterdevelopmenttime，highercurrencyandrelia

4、bilities．Itisappliedtothemanipulatorexperimentalsystem，whichcannotonlysuperviseandcontrolthemanipulatorsystem，butalsocarryonsimulationandimitationcontr01．Makinguseofanimationinconjunctionwiththemanipulator’smovementintheexperimentgivesthemostintuitionisticexhibition．I

5、tcanreducethedifficultiesandraisetheefficiencyandinterestsinstudy．Keywords：king—view；programmablelogiccontrolIer(PLC)；controllingandmonitoringsystem可编程序控制器(PLC)是从早期的继电器逻辑控制系统发展而来的。自问世以来，PLC得到了突飞猛进的发展，已经成为工业自动化强有力的工具，得到了广泛的普及和推广应用。实验教学是该课程的必要环节，然而传统的实验设备价格昂贵；不开设此实验就会影响

6、学生吸收新技术和创新能力的发挥，不利于培养学生的创造能力和工程综合实践能力。因此，我们把组态技术和可编程控制实验装置相结合，探索一种新颖的实验方法‘11。1机械手控制系统的设计机械手控制系统在各类院校的PLC实践教学中得到了广泛的利用，其基本控制要求：按下开始按钮装置开始工作，机械手首先做下降运动，待下降到位后，机械手张开手指抓取物品(抓紧物品时间由定时器确定)；然后机械手上升到最上端(由上限位开关确定)，收稿日期：2008—04—24作者简介：任思瑕(1979一)，男，黑龙江省鸡西市人，硕士，讲师，研究方向；可编程控制器和自动控

7、制系统．再向右运动；到达右端后，机械手开始下降，下降到位后机械手松开，放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。机械手工作过程流程如图1所示，系统I／0分配如表1所示，部分控制程序见图2。原始位—·下降一夹紧一上升一右移t●左移·一上升+放松+下降图1机械手工作过程流程图表1系统输入、输出地址分配表万方数据72实验技术与管理图2系统部分梯形图2组态王在PLC控制的机械手系统中的应用组态软件又称上位机管理软件，广泛应用于工业领域，它提供了灵活的组态工具，人机交互界面好，能充分实现工业各领域的管理控制、数据采集、连续控制及统计过程控

8、制。组态王是众多组态软件中国产软件的优秀代表。2．1组态王软件的特点(1)丰富的I／O。将组态王和驱动程序整合在一起，通用性强，含有多种I／o驱动程序，能与较多的PLC通信，并且通信可靠。(2)报警和事件系统。组态王报警系统具有方便、灵活、可靠、易