《机械设计基础a》ppt电子课件教案第二章平面连杆机构

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1、第二章平面连杆机构内容：1）机构的组成2）平面机构运动简图3）机构的自由度目的：研究机构在何种条件下可动，具备何种条件时具有确定的相对运动。本章内容及目的1、构件：组成：2、构件的自由度：AxAyAzAXYZOS2-1平面机构的自由度独立运动的单元体。由单个或多个零件刚性构成。构件所具有的独立运动的数目。AXYOyAxAS一、机构的组成3、约束：4、运动副：构件的约束数=构件失去的自由度对独立运动的限制。两个构件直接接触，并能产生一定相对运动的联接。12XY(a)OYXO12(b)nn12(c)运动副分类：引入n个约束的运动副称为n级副。(n<6)1）、按约束类型分

2、：2）、根据构件间接触形式分：点、线接触的运动副。高副：2211面接触的运动副。低副：1212低副：转动副：自由度为1约束数:平面内为2空间为5移动副：自由度为1约束数:平面内为2空间为521XYo(a)12XYo(b)平面高副：自由度为2约束数：平面内为1空间为4在平面内：低副：自由度为1，约束数为2高副：自由度为2，约束数为1ttnn12V12A(c)齿轮副：1、机构运动简图去掉构件的结构外形，按一定比例将构件用简单线条表示，运动副用特殊符号表示，能说明各构件间相对运动关系的简单图形。二、平面机构运动简图2、运动副及构件的表示方法1）、运动副:移动副:转动副:凸

3、轮副:齿轮副:2）、构件:固定件:同一构件:两副构件:三副构件:3、机构运动简图的画法步骤：1、将机构动起来，确定原动件,从动件,固定件，运动副和构件数。2、选择多数构件的运动平面为投影面。3、选择比例尺，从原动件出发，按规定符号依次画出运动副及构件。4、标尺寸，算自由度。1、平面机构的自由度公式机构相对与机架所具有的独立运动的数目。若机构中有K个构件，其中活动构件数为n=K-1，机构的总自由度为：3n若机构中有PL个低副，失去自由度为：2PL若机构中有PH个高副，失去自由度为：PH则平面机构自由度为：F=3n-2PL-PH机构的自由度三、平面机构自由度若F=1，则

4、机构独立运动数目为1，需要一个原动件带动，其他构件就具有确定运动；2、机构具有确定运动的条件若F=0，此机构相当于机架，不能动。若F>0，此机构具有的独立运动数目大于零，可动。机构可动的条件为：F>0若F=2，则机构独立运动数目为2，需要两个原动件带动，其他构件就具有确定运动。同理：若F=m,需m个原动件,其他构件有确定运动。机构具有确定运动的条件为：机构的自由度数=机构的原动件数3、平面机构自由度的计算例1：n=3,PL=4,PH=0,DCAB4312例2：n=4,PL=5,PH=0例3：n=3,PL=4,PH=0DCABE43125CAB1234例4：n=7,P

5、L=6,PH=0显然，错误！四、计算平面机构自由度时应注意的事项1、复合铰链：两个以上的构件在同一点铰接,所形成的转动副称为复合铰链.AEDCBF12543687若有m个构件在同一点连接，则低副数为(m-1)。注：“m个构件”中的构件包括机架。如：PL=2PL=3213A向1234123312再看上述例4：n=7,PL=10,PH=02、局部自由度：对整个机构的输入输出无影响的自由度。AEDCBF12543687n=3,PL=3,PH=1不对！n=2,PL=2,PH=1若有局部自由度的地方，应将其去掉，看作将滚子与从动件焊在一起。3213214注：只有有小滚子处，且

6、小滚子几何中心与转动中心重合，才是局部自由度。是不是3.虚约束：对机构的运动不起作用的约束。4231CDBA=ABCDn=3,PL=4,PH=0若加上5杆，使n=4,PL=6,PH=0431CDBAEFABCDEF2==1）、若两构件在多处接触形成移动副或转动副，且移动（转动）方向一致，则只考虑一处约束，其它看作虚约束；若两构件在多处形成高副,也只考虑一处接触。如下图所示：2）、对机构运动不起作用的结构对称部分所带来的约束，也是虚约束。2）、对机构运动不起作用的结构对称部分所带来的约束，也是虚约束。n=3,PL=3,PH=2例题1：计算下列机构的自由度。1.n=8,

7、PL=11,PH=1CDBAEFABCDEF==BADC154326789局复复虚ABCD=ABCD2.n=6,PL=8,PH=11654327虚局3.n=4,PL=4,PH=254321局例题2：计算说明下列机构运动是否确定，若不确定，如何改正。1.n=5,PL=7,PH=1即：机构不能运动。n=6,PL=8,PH=1ABCDEFG125643将D点改成如图：n=6,PL=8,PH=1n=6,PL=8,PH=1ABCDEFG12564372.n=3,PL=4,PH=1即：机构不能运动。将D点改为如左图：n=4,PL=5,PH=1ADCBFE54321ADCBF