仿生四足机器人行走机构平台设计任务书

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1、三江学院毕业设计（论文）任务书院（系）专业论文题目仿生四足机器人行走机构平台设计学生姓名学号起讫日期20年03月02日—20年06月13日指导教师姓名（签名）指导教师职称指导教师工作单位院（系）领导签名下发任务书日期：2015年1月16日2题目仿生四足机器人行走机构平台设计论文时间2015年3月2日至2015年6月19日课题的主要内容及要求(含技术要求、图表要求等)本设计任务是设计四足爬行机器人的行走系统。四足爬行机器人的结构利用仿生学设计。设计四足载重机器人行走系统，要求能够负载100kg，使其能够在已知平面环境内直线行走。课题的实施的方法、步

2、骤及工作量要求一、实施方法及步骤：1.查阅相关资料，了解足式机器人行走的原理以及控制实现方法，完成开题报告。2.四足机器人的结构设计，包括：整体的机械布局，腿的分布，以及腿的机构形式。3.研究四足机器人的行走方式，并做运动学分析。4.对四足机器人进行步态分析；5.对四足机器人控制系统进行初步设计；4.完成论文的撰写、修订、定稿。二、工作量要求：1.学会查找10篇以上有关文献，其中至少2篇外文资料；2.完成外文资料译文（约3000汉字）一篇；3.完成开题报告一份；4.完成机器人行走机构的装配图纸、主要零部件图纸；5.完成四足机器人步态分析；6.完成

3、毕业设计论文（1万字左右）一篇，其中，中文摘要300汉字左右，外文摘要约250个实词左右；7.提交光盘一张（含毕业设计全部内容）。指定参考文献[1]B.Z.Sandler.Robotics:designingthemechanismsforautomatedmachineryReferexEngineering.USA:AcademicPress,1999[2]张铁,谢存禧编.机器人学[M].广州:华南理工大学出版社,2001[3]郭巧.现代机器人学:仿生系统的运动感知与控制[M].北京:北京理工大学出版社,1999[4]黄小云主编.冯荣坦,杨伟

4、奇等编著.CAXA实体设计2007基础实例教程[M]北京:机械工业出版社,2009[5]刘颖等编著.CAXA制造工程师2008实例教程[M].北京:清华大学出版社,2009[6]RobertL.Norton.Designofmachinery[M].3rded.Boston:McGraw-Hill,20042[7]陈秀宁,施高义编.机械设计课程设计[M].第二版.浙江:浙江大学出版社,2004[8]姜琪主编.机械运动方案及机构设计[M].北京:高等教育出版社,1991[9]邹慧君主编.机械运动方案设计手册.[M]上海:上海交通大学社,1994[1

5、0]沈世德,徐学忠主编.机械原理[M].第2版.北京:机械工业出版社,2009[11]张奔,卞新高,朱灯林.  用于抗洪打桩的四足机器人结构设计[J].机电工程.2012(11)[12]ARIKAWAK,HIROSES.DevelopmentofQuadrupedWalkingRobotTITAN-VIII.IntelligentRobotsandSystems’’96,IROS96,Proceedingsofthe1996IEEE/RSJInternationalConferenceon.1996[13]陈德明.  四足仿生机器人运动控制系统的

6、设计与实现[D].西北工业大学2007毕业设计(论文)进度计划(结合自己的课题进行安排和编写）2015年2月24日－2015年2月28日调研、查阅文献，完成开题报告2015年3月3日－2015年4月11日机器人的行走机构设计，完成装配图及主要零部件图2015年4月20日－2015年4月24日中期检查与整改2015年4月27日－2015年5月23日进行步态分析，设计控制系统，撰写毕业设计论文2015年5月26日－2015年6月13日打印、装订、评阅、答辩资格审查，毕业答辩年月日－年月日备注注：表格栏高不够可自行增加。此表由指导教师在毕业设计（论文）

7、工作开始前填写，每位毕业生两份，一份发给学生，一份交院（系）留存。2