公路边模铺设机械视频监控导向系统分析

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1、3．2．1抖动处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．143．2．2去噪⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．143．2．3导向线图像增强⋯⋯⋯．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．163．2．4导向线图像二值化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．193．3导向线边界提取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯．．223．4导向线识别⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯233．5导向线识别实验结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯263．6自动导向子系统测试⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．263．6．1导向控制

2、系统搭建⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．263．6．2室内调试⋯⋯⋯．．⋯⋯⋯⋯．．⋯．⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯．263．6．3室外调试⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯273．6．4室外实验结果及分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯273．7本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．⋯⋯．．⋯⋯⋯．⋯．284视频压缩与传输⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯．294．1H．264编解码器．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯294．1．1H．264编解码流程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．294．1．2片和片组

3、⋯⋯⋯⋯．．．．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯．．．．304．1．3帧内预测⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．334．2精简的H．264帧问压缩算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．344．3压缩率对比⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯354．4传输协议⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．354．5本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．365硬件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．375．1系统硬件总体结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯．．375．2硬件选型⋯⋯⋯⋯⋯

4、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯385．2．1D525控制主板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯．385．2．2D525处理器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．385．2．3BL—LW05一A无线网卡⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．395．2．4无线AP⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．39VI5．2．5电机选取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．405．2．6转向控制器选取⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯405．3本章小结．⋯⋯⋯．⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4l6结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

5、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．42参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯．43致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯46附录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯．⋯⋯．．47攻读学位期间取得的科研成果清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．48VII1绪论1．1论文研究背景目前国内沥青砼面层施工大多数做法是先摊铺沥青砼面层后安装路缘石，而此种方式摊铺的沥青砼面层宽度均比设计宽度大10—20厘米，安装路缘石时须切除多余的沥青砼面层，既费事、费时又增加成本，切下来的沥青砼造成环境污染。随着

6、石油价格的上涨，沥青价格也涨到每吨五千多元，从而使沥青混凝土混合料出厂价格也高启不下，这些使得施工成本急剧上涨，因此急需铺设机械以节约资源。在铺公路沥青混凝土前该机械先在公路两边铺设边模，然后在公路两边的边模范围内铺公路沥青混凝土，这样就去除传统的沥青混凝土面层路缘石安装施工过程中切除沥青混凝土面层边部超宽部分工序，提高工程质量，节约沥青混凝土混合料，降低施工成本，缩短工期，减少切除废弃沥青混凝土混合料对环境的污染。该机械改进了以前旧的沥青混凝土路面施工中切割、废弃沥青混凝土路在边部超宽沥青混凝土

7、的工艺，它的推广应用每年可为国家节约施工成本上千万元人民币、节省沥青混凝土4万多吨、避免沥青混凝土路面施工中大量废弃沥青混凝土对环境造成的污染、减少生产和加工沥青混凝土过程中向大气中排放的二氧化碳和污染物质。目前沥青混凝土边是人工施工安装，存在着安装速度慢、安装顺直度质量差、与沥青混凝土路面的机械化施工不配套等缺点，影响了沥青混凝土边模的推广使用。公路边模铺设机械符合国家提出的创新、节约资源、节能、环保的要求，在公路工程施工机械领域中拥有国际领先的技术水平，能给使用者带来可观的经济效益和良好的环保

8、性能，所以在国内外有着可观的市场前景。该课题针对公路沥青混凝土路面边模自动安装机械研究了行走转向智能视觉导向系统。边模自动安装机械就可以在无人驾驶的情况下沿着预先铺设的导向线n】进行前进工作，使边模自动安装机械更加自动化和智能化。该导向系统还可以应用在恶劣环境下对机械进行导向，引导机械前进工作。该系统采用数字图像模式识别相关算法对地面上的导向线进行识别，根据导向线走向发送相应的导向控制命令引导机械前进。此外该系统导向功能，还可应用在某些恶劣环境下进行远程控制引导设备或机器人进行远程