基于蚁群算法的机器人路径规划及其仿真系统研究

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1、论文题目：基于蚁群算法的机器人路径规划及其仿真系统研究专业：控制理论与控制工程硕士生：王涛指导教师：侯媛彬摘要。签名一(签名)勉牛随着机器人技术的不断进步，机器人学科越来越具有强大的生命力，智能机器人系统越来越得到人们的青睐。机器人路径规划是机器人技术中一个重要研究领域，同时受到了很多研究者的关注，并取得了一系列重要成果。目前已存在许多优化算法用来解决该问题，但某些算法存在一定的局限性。蚁群算法自20世纪90年代创立以来，在路径规划等方面发展迅速。本文以日本安川公司生产的MOTOMAN型机械手为研究对象，结合蚁群算法对机器人的路径规划

2、进行了深入的系统研究，其主要的内容和成果如下：首先对现有一些流行的机器人路径规划研究方法等进行了系统的归纳和总结，分析了其各自优点和不足之处，为本论文的研究工作奠定了重要的基础。而蚁群算法具有正反馈、灵活性和协同性等特点，适应路径规划算法的研究现状和向智能化，仿生化发展的趋势。分析蚁群算法基本原理和工作流程，通过利用蚁群算法解决旅行商问题过程分析了蚁群算法中的参数影响。利用Java开发环境Eclipse完成蚁群算法的代码实现，并设计一个基于蚁群算法的仿真系统，实现在迷宫式的复杂环境下避障并寻找路径的功能。设计控制MOTO删机械手的应用

3、程序，包括地图模型到机器模型的坐标转换，编程实现MOTOMAN机械手在迷宫式复杂地图上的基于蚁群算法路径规划避障过程。通过基于蚁群算法的仿真系统实验和在MOTOl、嗄AN机械手上的实验证明了本文算法的有效性和优越性。关键词：路径规划；蚁群算法；MoToMAN机械手研究类型：应用研究SubjectSpeciaI哆Name：TheStudyofRoboticPathPlanningandReIatedSimulationSystemBasedonAntAlgorithmContI．olTheoryandControlEngineering

4、Wang1’ao(Signatu代)Instructor：HouYhanbin(signature)￡丛坐I坚竺竺暨五ABSTRACTThescienceofroboticresearChis伊aduallyplayedasi鲥ficamroleinmodemindustrialsocietyWhjchboostedbytlleadvancedrobotictecllllologydeVelopment．Especially，themotiona11d饥0ecto巧planIlingofrobotsareconcemedthecruc

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6、orithmbriUiantly；州chisest2lblishedanddeVelopedsince90slastcentuIy．Theresearchisplannedtomal(esystematicallyprogressionforsomeaspectsoftheamalgorithmapplicationontllerobotictr硝ectoryplanllingWhjchare如nd锄entallybaSedontlleMOTOMANrobotic舭nofYASKAWA，J印a11．Thecontentsofthest

7、udyarelistedasfollo、ⅣS：ThesyStematicalresearch锄dconclusionarefinishedwhicharefocusedontherecentpopularmethodsofroboticpathplaLrming．Amtlleresearchesareanalyzedalldconcluded．Consequently，theadVantagesanddisadvantagesofthoseareutilizedby如汕ers砌y．111efe栅esofthetr萄ectorypl锄i

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