基于lpc2132的蛇形机器人前端执行机构及控制系统设计

《基于lpc2132的蛇形机器人前端执行机构及控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第３６卷第２期西安科技大学学报Ｖｏｌ．３６Ｎｏ２２０１６年０３月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＸＩ’ＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＭａｒ２０１６ＤＯＩ：１０．１３８００／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘａｋｊｄｘｘｂ．２０１６．０２１８文章编号：１６７２－９３１５（２０１６）０２－０２６５－０６基于ＬＰＣ２１３２的蛇形机器人前端执行机构及控制系统设计李红岩，侯媛彬（西安科技大学电气与控制工程学院，陕西西安７１００５４）摘要：为了使蛇形机器人在不同地形环境下能更好地完成搜救任务，文中根据蛇形机器人的特点，从总体上设计了一种新型的前端执行机构。针对传统的蛇形机器人头部只有搜寻传

2、感器无执行器的缺点，提出采用４自由度的正交机械臂作为前端执行器的方法，并以ＡＲＭ７－ＬＰＣ２１３２为控制器、Ｌ２９８Ｎ为电机驱动模块、液晶屏１２８６４为人机交互界面搭建了系统的硬件平台。通过无线路由器ＷＲ７０３ｎ可将天敏Ｓ６０８摄像头数据传至上位机进行视频监控、上位机可通过ＮＲＦ２４Ｌ０１无线数传模块对下位机进行实时控制、温度测量、烟雾报警、机械臂除障等功能，从而可以进行复杂地形及位置领域的探测。系统程序软件采用Ｃ语言及Ｃ＃编写。系统经过调试，可以实现对障碍物的夹取和搬运等预定功能。无线遥控距离可以达到１００ｍ，而且通信效果稳定可靠。关键词：蛇形机器人；执行机构；ＬＰＣ２１３２；舵机；ＲＦ

3、中图分类号：ＴＰ２４２文献标识码：ＢＤｅｓｉｇｎｏｆｓｎａｋｅｌｉｋｅｒｏｂｏｔｆｒｏｎｔｅｎｄａｃｔｕａｔｏｒａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＬＰＣ２１３２ＬＩＨｏｎｇｙａｎ，ＨＯＵｙｕａｎｂｉｎ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００５４，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍａｋｅｔｈｅｓｎａｋｅｌｉｋｅｒｏｂｏｔｃａｎｂｅｔｔｅｒｐｅｒｆｏｒｍｓｅａｒｃｈａｎｄｒｅｓｃｕｅｍｉｓｓｉｏｎｓｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔ

4、ｔｅｒｒａｉｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｓｎａｋｅｌｉｋｅｒｏｂｏｔ，ａｎｅｗｆｒｏｎｔｅｎｄａｃｔｕａｔｏｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆａｕｌｔｓｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｎａｋｅｌｉｋｅｒｏｂｏｔｈｅａｄｏｎｌｙｈａｓｓｅｎｓｏｒｗｉｔｈｏｕｔａｃｔｕａｔｏｒ，ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆ４ｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｓｔｈｅｆｒｏｎｔｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒ，ｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍｉｓｂｕｉｌｔｗｉｔｈＡＲＭ７ＬＰＣ２１３２ａｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅ

5、ｒ，Ｌ２９８ＮａｓｔｈｅｍｏｔｏｒｄｒｉｖｉｎｇｍｏｄｕｌｅａｎｄＬＣＤｓｃｒｅｅｎ１２８６４ａｓｔｈｅｍａｎｍａｃｈｉｎｅｉｎｔｅｒｆａｃｅ．ＴｈｒｏｕｇｈａｗｉｒｅｌｅｓｓｒｏｕｔｅｒＷＲ７０３ｎＭｏｒｔｉｍｅｒＳ６０８ｃａｍｅｒａｄａｔａｃａｎｂｅｔｒａｎｓｆｅｒｒｅｄｔｏｔｈｅｈｏｓｔｍａｃｈｉｎｅ．Ｂｙｔｈｅｗｉｒｅｌｅｓｓｄａｔａｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｍｏｄｕｌｅｔｈｅｈｏｓｔｍａｃｈｉｎｅｃａｎｒｅａｌｔｉｍｅｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｌｏｗｅｒｍａｃｈｉｎｅ，ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ，ｓｍｏｋｅａｌａｒｍ，ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｉｎａｄｄｉｔｉｏ

6、ｎｔｏｔｈｅｂａｒｒｉｅｒ，ｗｈｉｃｈｃａｎｐｅｒｆｏｒｍｃｏｍｐｌｅｘｔｅｒｒａｉｎａｎｄｄｅｖｉｃｅｆｉｅｌｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎ．ＴｈｅｐｒｏｇｒａｍｉｓｗｒｉｔｔｅｎｂｙＣａｎｄＣ＃ｌａｎｇｕａｇｅ．Ａｆｔｅｒｄｅｂｕｇｇｉｎｇ，ｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｌａｍｐｉｎｇａｎｄｈａｎｄｌｉｎｇｏｆｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｅｔｃ．ｃａｎｂｅａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｔｈｅｗｉｒｅｌｅｓｓｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｄｉｓｔａｎｃｅｃａｎｒｅａｃｈ１００ｍｅｔｅｒｓ，ａｎｄｔｈｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｅｆｆｅｃｔｉｓｓｔａｂｌｅａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｎａｋｅｒｏ

7、ｂｏｔ；ａｃｔｕａｔｏｒ；ＬＰＣ２１３２；ｓｅｒｖｏ；ＲＦ收稿日期：２０１５－０９－１８责任编辑：高佳基金项目：国家级大学生创新项目（２０１４１０７０４０３２）通讯作者：李红岩（１９８０－），男，山东东阿人，高级工程师，Ｅｍａｉｌ：ｌｉｈｏｎｇｙａｎ＠ｘｕｓｔ．ｅｄｕ．ｃｎ２６６西安科技大学学报２０１６年器人可以灵活的应对这些环境，完成搜救任务，为０引言［６］搜救工作节约了宝贵的时间。近年来，世界各地地震灾害频发，它