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时间:2019-02-24
《基于lpc2132的蛇形机器人前端执行机构及控制系统设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第36卷第2期西安科技大学学报Vol.36No22016年03月JOURNALOFXI’ANUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYMar2016DOI:10.13800/j.cnki.xakjdxxb.2016.0218文章编号:1672-9315(2016)02-0265-06基于LPC2132的蛇形机器人前端执行机构及控制系统设计李红岩,侯媛彬(西安科技大学电气与控制工程学院,陕西西安710054)摘要:为了使蛇形机器人在不同地形环境下能更好地完成搜救任务,文中根据蛇形机器人的特点,从总体上设计了一种新型的前端执行机构。针对传统的蛇形机器人头部只有搜寻传
2、感器无执行器的缺点,提出采用4自由度的正交机械臂作为前端执行器的方法,并以ARM7-LPC2132为控制器、L298N为电机驱动模块、液晶屏12864为人机交互界面搭建了系统的硬件平台。通过无线路由器WR703n可将天敏S608摄像头数据传至上位机进行视频监控、上位机可通过NRF24L01无线数传模块对下位机进行实时控制、温度测量、烟雾报警、机械臂除障等功能,从而可以进行复杂地形及位置领域的探测。系统程序软件采用C语言及C#编写。系统经过调试,可以实现对障碍物的夹取和搬运等预定功能。无线遥控距离可以达到100m,而且通信效果稳定可靠。关键词:蛇形机器人;执行机构;LPC2132;舵机;RF
3、中图分类号:TP242文献标识码:BDesignofsnakelikerobotfrontendactuatorandcontrolsystembasedonLPC2132LIHongyan,HOUyuanbin(CollegeofElectricalandControlEngineering,Xi’anUniversityofScienceandTechnology,Xi’an710054,China)Abstract:Inordertomakethesnakelikerobotcanbetterperformsearchandrescuemissionsindifferent
4、terrainenvironment,accordingtothecharacteristicsofthesnakelikerobot,anewfrontendactuatorwasdesigned.Accordingtothefaultsoftraditionalsnakelikerobotheadonlyhassensorwithoutactuator,themethodof4degreeoffreedomisproposedasthefrontendeffector,thehardwareplatformisbuiltwithARM7LPC2132asthecontrolle
5、r,L298NasthemotordrivingmoduleandLCDscreen12864asthemanmachineinterface.ThroughawirelessrouterWR703nMortimerS608cameradatacanbetransferredtothehostmachine.Bythewirelessdatatransmissionmodulethehostmachinecanrealtimecontrolthelowermachine,temperaturemeasurement,smokealarm,mechanicalarminadditio
6、ntothebarrier,whichcanperformcomplexterrainanddevicefielddetection.TheprogramiswrittenbyCandC#language.Afterdebugging,thefunctionoftheclampingandhandlingoftheobstacleetc.canbeachieved.Thewirelessremotecontroldistancecanreach100meters,andthecommunicationeffectisstableandreliable.Keywords:snakero
7、bot;actuator;LPC2132;servo;RF收稿日期:2015-09-18责任编辑:高佳基金项目:国家级大学生创新项目(201410704032)通讯作者:李红岩(1980-),男,山东东阿人,高级工程师,Email:lihongyan@xust.edu.cn266西安科技大学学报2016年器人可以灵活的应对这些环境,完成搜救任务,为0引言[6]搜救工作节约了宝贵的时间。近年来,世界各地地震灾害频发,它
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