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1、Seediscussions,stats,andauthorprofilesforthispublicationat:https://www.researchgate.net/publication/298263622Co-simulationofflexiblebodybasedonANSYSandADAMSArticle·September2008CITATIONSREADS172244authors,including:Jin-GangJiangHarbinUniversityofScienc
2、eandTechnology80PUBLICATIONS226CITATIONSSEEPROFILEAllcontentfollowingthispagewasuploadedbyJin-GangJiangon19October2018.Theuserhasrequestedenhancementofthedownloadedfile.DOI:10.16182/j.cnki.joss.2008.17.038第20卷第17期系统仿真学报©Vol.20No.172008年9月JournalofSyst
3、emSimulationSep.,2008基于ANSYS与ADAMS的柔性体联合仿真张永德，汪洋涛，王沫楠，姜金刚(哈尔滨理工大学机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨150080)摘要:针对多操作机排牙机器人系统中的牙弓曲线发生器难以用刚体形式进行运动仿真并进行应力应变分析的问题，基于柔性体仿真的基本原理，采用ANSYS和ADAMS软件对其进行了联合仿真。运行结果表明柔性体运动仿真问题已得到解决，并通过ANSYS软件分析了牙弓曲线发生器在静态和动态下的应力应变分布，为进一步进行机器人系统结构与误差的分析
4、奠定了基础。关键词:联合仿真；排牙机器人；ANSYS；ADAMS中图分类号：TP391.9文献标识码：A文章编号：1004-731X(2008)17-4501-04Co-simulationofFlexibleBodyBasedonANSYSandADAMSZHANGYong-de,WANGYang-tao,WANGMo-nan,JIANGJin-gang(SchoolofMechanical&PowerEngineeringCollege,HarbinUniv.Sci.Tech.,Harbin1
5、50080,China)Abstract:Inordertosolvetheproblemofthekinematicsimulationandanalysisofstressandstrainofdentalarchcurvegeneratorwiththeformofrigidbodywhichisinthesystemofmulti-manipulatorteetharrangementrobotsystem,theco-simulationwasdonetothegeneratorbyus
6、ingthesoftwareofANSYSandADAMSbasetheprincipleofflexiblebodysimulation.Theresultsofoperationindicatethattheproblemofflexiblebodykinematicsimulationhasbeensolved,andthedistributionofstressandstrainofdentalarchcurvegeneratorunderthestaticanddynamicsituat
7、ionwasanalyzedthroughthesoftwareofANSYS.Theresultsprovidedthefoundationtoanalyzethestructureanderrorofrobotsystemulteriorly.Keywords:co-simulation;teetharrangementrobot;ANSYS;ADAMS引言1柔性体仿真的数学模型和运动微分方程近年来，柔性体仿真已成为仿真领域的一个研究重点和为了计算构件弹性变形对其大范围运动的影响,人们提[1,
8、2]热点，它在机械、航空、船舶等领域都有着广泛的应用出用混合坐标来描述柔性体位形。首先,对柔性构件建立一前景。在机械系统中，柔性体会对整个系统的运动产生重要浮动坐标系,将构件的位形认为是浮动坐标系的大范围运动影响，在进行运动学分析时如果不考虑柔性体的影响将会造与相对于该坐标系的变形的叠加。提出了用大范围浮动系的成很大的误差，同样整个系统的运动情况也反过来决定了每刚体坐标与柔性体的节点坐标(或模态坐标)建立动力学模个构件的受力状况和运动状态，从而决定了构件内部的应力型。在具体的建模过
