气动机械手 机电一体化毕业设计论文

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1、毕业设计（论文）设计(论文)题目：气动机械手姓名学号系部工业系专业机电一体化年级2009级指导教师2012年06月15日37摘要伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和

2、位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。关键词：可编程控制器PLC;机械手;气动37ABSTRACTFollowstheintegrationofmachineryineachdomainapplication,themechanicaldeviceautomaticcontrolingredientisappearingmoreandmoreimportantly,industryma

3、nipulatorisanewtechnologywhichinthemodernautomaticcontroldomainappears,itsdevelopmentisbecauseitspositiverolewasknowingdaybydayforthepeople:Itcanthepartialzonesforthemanualcontrol;Candefertotheproductioncrafttherequest,followsthecertainprocedure,thetimeandthepositioncompletesthew

4、orkpiecethetransmissionandloadingandunloading;Canmanufacturetheessentialmachinesandtoolstocarryontheweldingandtheassemblythusgreatlyimprovesworker'sworkcondition,remarkablyenhancesthelaborproductivity,speedsuprealizestheindustrialproductionmechanizationandtheautomatedstep.Thisdes

5、ignusesgrindstheoverseasChineselaborerindustrycontrolcomputertotakeonthepositionmachine,QPLCcarriesonthemonitoringandtheperformancedataasthelowerpositionmachinetofreedomindustriesmanipulatorfilesaway.37目录第一章绪论11.1气动机械手概述11.2机械手的组成和分类11.2.1机械手的组成11.2.2机械手的分类31.3国内外发展状况41.4课题的提出及主要

6、任务61.4.1课题的提出61.4.2课题的主要任务7第二章机械手的设计方案82.1机械手的坐标型式与自由度82.2机械手的手部结构方案设计92.3机械手的手腕结构方案设计92.4机械手的手臂结构方案设计92.5机械手的驱动方案设计92.6机械手的控制方案设计102.7机械手的主要参数102.8机械手的技术参数列表102.9前法兰式气缸的简介11第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核123.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核12373.1.2平衡装置143.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核143.2.1尺寸设计143.2.2尺寸校核14第四章气动系统设计16

7、4．1气压传动系统工作原理图16第五章机械手的PLC控制设计185.1可编程序控器的简介185.2PLC的结构，种类和分类185.3FX2n系列三菱PLC特点205.4接近开关传感器215.5I/O接口简介215.6行程开关的介绍225.6.1行程开关的概念225.6.2行程开关的作用及原理225.7电路的总体设计235.7.1回路的设计235.7.2系统输入/输出分布表245.7．3机械手的程序设计255.7.4步进电机的运行控制255.7.5各模块的程序设计26第六章结论3537结束语36参考文献3737第一章绪论1.1气动机械手概述气动机械手由操作

8、机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制