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1、. ABB机器人编程1程序解析：1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。%%% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH%%%MODULEMainModule PERStooldatatGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]]; PERSwobjdataWobBox:=[FALSE,TRUE,"",[
2、[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; CONSTrobtargetpPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetpPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetPHome:=[[1,1
3、,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERSloaddataload_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; PERSloaddataload_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; 以上是固定的数据存放位置。 PROCmain() 主程序，是一个程序的开始 rInitial; Accset60,60;
4、 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便 velset100,100; 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便 WHILETRUEDO rBox; 在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。 ENDWHILE ENDPROC PROCrInitial() SetDoDOGrip,0; WaitDIDIGripReleased,1; MoveJpHome,v30
5、0,z50,tGripper; ENDPROC PROCrBox() MoveJoffs(pPointA,0,200,500),v1500,z100,tGripper;... MoveJoffs(pPointA,0,200,0),v1500,z50,tGripper; A: TPErase; IFDIAllowPick=1 THEN WaitTime0; ELSEIFDIAllowPick=0THEN TPWrite"SignalofAllowPicknoready,P
6、leaseCheck!"; GOTOA; ENDIF MoveLpPointA,v800,fine,tGripper; SetDoDOGrip,1; WaitDIDIGripPicked,1; Griploadload_Box; 这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化 MoveJoffs(pPointA,0,0,500),v1000,z100,tGripper; MoveJoffs(pPointB,0,0,2
7、00),v1000,z50,tGripperWObj:=WobBox; MoveLpPointB,v1000,fine,tGripperWObj:=WobBox; SetDoDOGrip,0; WaitDIDIGripReleased,1; Griploadload_Empty; MoveLoffs(pPointB,0,200,0),v800,z50,tGripperWObj:=WobBox; MoveJoffs(pPointB,0,200,500),v1500,z100,tG
8、ripperWObj:=WobBox; ENDPROCENDMODULEABB机器人编程02程序解析：1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分。 MODULEMainModule
