《多自由度力觉》doc版

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2、集与处理系统是汽车整车道路试验的重要组成部分,对汽车道路试验的...依据该技术研制的LH-1挠性陀螺仪的主要技术指标为偏置稳定性10000h...啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊

3、啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊多自由度力觉啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊

4、啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊多自由度力觉、触觉临场感遥控机器人技术一¡¢成果简介临场感技术是指通过多传感器子系统将机器人及其现场环境的信号（视觉、力觉、触觉、运动觉等）检测、处理并反馈到操作者处，在操作者周围生成关于远地环境映射的虚拟环境，从而使操作者产生身临其境的感觉。本系统是具有多自由度、具有力觉、触觉临场感的主从遥控机械手装置，该装置一方面通过操作者周围的多传感器系统将操作者的位置和运动信息（手臂和手等）实时检测并

5、作为控制指令送到远地从机械手控制器中；另一方面将远地从机器手感知到的环境信息以及从机器手和环境的相互作用信息（视觉的、力觉的、触觉的）实时地反馈给本地操作者，使操作者产生身临其境的感受，从机器手仿佛是操作者肢体在远地的延伸，从而操作者能够真实地感受到从机器手和环境的交互状况，正确地决策，有效地控制从机器手完成复杂的任务。二¡¢技术指标1£®位置控制精度为0.5%；2£®力反馈与控制精度为2%。三¡¢应用范围该系统不仅可以满足空间探索和海洋开发以及原子能应用的需要，而且可以广泛地运用于远程医疗、远程救护、远程教育等领域，以

6、及战场、防化、消防等危险及有害环境中的作业。汽车驾驶机器人一¡¢成果简介汽车驾驶机器人是在汽车试验中用于替代驾驶员进行操作的机器人。在汽车耐久性试验中需要在与实际行车等同或特定条件下，进行高重复性（万次以上）、长时间性能和寿命的试验，试验人员难于操作，同时人为因素将影响测试结果，而且一些对比性强的试验无法进行。驾驶机器人是汽车试验中的一种新型智能设备。本成果由非机械耦合性换档机械手、离合器机械腿、制动机械腿和油门机械腿组成，由计算机控制群手协调工作，准确的完成预定的驾驶工作。本项目于1993年机械部鉴定,获奖后,开发了二

7、种类型:DNC-1型用于轻型车,DNC-2型用于轿车。我国执行汽车排放法规后，本成果将大量用于汽车耐久性排放试验。在国外同类型产品价格为30多万美元，本产品的推广可节约大量的外汇。二、技术指标1¡¢功能：可完成国际通用的各种驾驶工况。2¡¢档位精度：≤1mm3¡¢换档时间：≤2Sec4¡¢车速控制误差：≤1km/h三、应用范围适用于汽车耐久性排放试验，测功试验，变速箱同步器性能与寿命试验，传动系试验等。汽车道路试验数据采集与处理系统一、成果简介汽车道路数据采集与处理系统是汽车整车道路试验的重要组成部分,对汽车道路试验的各

8、种传感器的数据进行采集与处理。它以车轮扭矩转速传感器为核心，综合踏板力、油压、温度以及整车速度等传感器，由便携式计算机和集成化多通道仪表箱组成整车实时动态测试系统，作为汽车制动系统、ABS防抱死系统、传动系统等有关内容的试验研究手段，具有很高的应用价值。该系统组成如下：一体型工业控制计算机、模拟量输入模块、温度传感器