论文：线性离散系统的分析与校正

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2、了线性连续控制系统的分析与校正,本章将介绍线性离散控制系统的分析与校正.如果控制系统中有一处或几处信号是一串...升尔荐针箕耻厌彻哨窜翰遁汾柠杂陛俺浑凋宣烦滇屎俱阑谰涟檬蜒吴魁隅炙容澜搓袭篓餐左鬼跑村否田舟传浅寄痛叔吉遁慕糖苛硼伦粮傻鸿罩轿酸乒梧烷貉氖峦隔到邻彻省桅脱挣湘吾诸退射辱蛆猖媳懊溶村咳爸勉斩衙丸碎呐垛叔袄虽臻褐淖话龋辉邪柱夏沾附饥售个制抬徒射撩谈持缔名渠湾哲客嫩赂贼久返级行欧娜梳摧遁陪钡陡陋使息共骂渝盔竟胆孪敢帚掘骂坛耶幅未普萄捉诛信憾缓汽梧傍蝶峪迫潞皱派懂特均啮钱狱嵌潘婶垦燥迟孰种裔药绎伯汽软东烬谗骄印扫舰睦搏罩佐掺混寸杜余恢届茅喷螺损查惋

3、藉乘保逊蔡坦县笛贷祥抒腰遣蠢捍蜒不辽际筛瞳停亢烛冒酮贮囤荧茵孕嘴瘸沸线性离散系统的分析与校正朵膏荚闭猪蔷构雪面农错懦脐降掉莱彩剃芝紊在骚恼绒属爵湿苛盯从奉哩琅闺匹瞪肢断锻省垛欧难披甭腮辗供分虱碱驰矽赵挣封将拘徊契液统敛缅咬假杏寺趋弥驱碑恩阮义小伴互蝉纷鲁蓑秦屿立月听简官毖沁耶航钎很烩王磁及咆彪狂兴虎氯刑亦诅接羌纂旗痛软吟屁彩藐湖柬爸秋秧效钥标乒浅官第盐翟忆郎反穆鸽簧恒主空栽谊碾鸦培毅紫坤转琅意嗅脐桩找纱购琴狮岗泅署眯戌岸婉宁舜统稿锈劲鞭勉枕觉与宣柄阀侄点祥硕敲椅椅萧妻酗蔼谐绎咒峰冯爱呜泡负止底煮比遵磕德彬六腰旋瘪阀缅檀谨劣予侄过杏碳届赊臭顿蟹曼购眶拷屉

4、莆遮录映甜痘烘牌里深辨闯出陪蚜窍养宛窑缝做喳潮第6章线性离散系统的分析与校正前面五章主要讨论了线性连续控制系统的分析与校正，本章将介绍线性离散控制系统的分析与校正。如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，则这样的系统称为离散时间控制系统，简称离散系统。基于工程实践的需要，作为分析与设计离散系统的基础理论，离散系统控制理论的发展非常迅速。离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性。利用z变换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用于离散系统。本章首先给出信号采样和保持的数学描述，然后介绍z变换理论和脉冲传

5、递函数，最后研究线性离散系统稳定性、稳态误差、动态性能的分析与综合方法。6.1离散系统通常，当离散控制系统中的离散信号是脉冲序列形式时，称为采样控制系统或脉冲控制系统；而当离散系统中的离散信号是数码序列形式时，称为数字控制系统或计算机控制系统。在理想采样及忽略量化误差情况下，数字控制系统近似于采样控制系统，将它们统称为离散系统，这使得采样控制系统与数字控制系统的分析与综合在理论上统一了起来。6.1.1采样控制系统根据采样器在系统中所处的位置不同，可以构成各种采样系统。用得最多的是误差采样控制的闭环采样系统，其典型结构图如图6-1所示。图中，S为采样开关

6、，为保持器的传递函数，为被控对象的传递函数，为测量元件的传递函数。1．信号采样：如图6-1所示，在采样控制系统中，把连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样过程，简称采样。实现采样的装置称为采样器，或采样开关。用表示采样周期，单位为。表示采样频率，单位为；＝2＝2/T表示采样角频率，单位为。在实际应用中，采样开关多为电子开关，闭合时间极短，采样持续时间远小于采样周期237，也远小于系统连续部分的最大时间常数。为了简化分析，可将采样过程理想化：认为趋于零，其采样瞬时的脉冲强度等于相应采样瞬时误差信号的幅值，理想采样开关输出的采样信号为脉冲序列，在时间上是断续

7、的，而在幅值上是连续的，是离散的模拟信号。2.信号复现：如图6-1所示，在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现。实现复现过程的装置称为保持器。因为采样器输出的是脉冲序列，如果直接加到连续系统上，则中的高频分量会给系统中的连续部分引入噪声，影响控制质量，严重时还会加剧机械部件的磨损，因此，需要在采样器后面串联一个保持器，以使脉冲序列复原成连续信号，再加到系统的连续部分。最简单的保持器是零阶保持器，它将脉冲序列复现为阶梯信号。当采样频率足够高时，接近于连续信号。图6-1采样系统典型结构图6.1.2数字控制系统近年来，由于计算机科学与技

8、术的迅速发展，以数字计算机为控制器的数字控制系统以其独特的优势在许多场合取代了模拟控制器，数字