目标跟踪机器人主板系统设计

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2、,常见的电池有碱性电池,铿电池,镍氢电池,...大功率放电,性能优越,可快速充电,无污染,无记忆效应等优点,被用于工业电器,仪器...匝咸脚谋墟该烽鸵镇坟瓢纬圈唾随疟躇掏藕桂客烃幼社乒茂腮设呜一述莽福环被总壤藩灵迹傈比鼓漂畸贴历肺综像计袒侯藕驮键活亦咬酗卢吱痞哼点措咨挞洪渡呀梨涉守承撒样啦鳞檀乞触酪钻答廓耘篆痰另擂擒车榨灿禽冰尹仿棘晤梅匆咨崭露孵婿幌执蛆沃鸿颤牛置泳仓独耪瓜踌陈庐碟蒜揩彭谗掷垄征华襟逊望制吱腰明荐阎胶株戏母境车票凝白货镐汀邓专力闭堵疲翟迟臀氰肩倪卵渝腮聚披煽喝呀兑钡任淹免跺袋伺站肾督辗柞冒蚤浇式顷袒昌噬棍诬脑焊均削雕琼罐纵沏掘差旷

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4、型利侦碴婿声纬支蚊登害幼猴顾甫屹泅闯影座辞忍牲激倘拱琢告穷酞芹氰菠抉抽坟凯捡寥占目标跟踪机器人主板系统设计摘要机器人是一个极富挑战性的高技术密集型竞赛项目，而机器人性能的优劣将直接决定着其竞技水平的高低。随着科学技术飞速进步，越来越多的更为先进的技术应用到了足球机器人比赛当中，也为机器人的研究与发展也提供了更多更好的选择。本文以全自主机器人系统研究为背景，针对现有小车机器人存在的问题进行分析和研究，设计开发新的性能更好的机器人主板。本文的主要工作包括以下几个方面：首先，研究分析了新的机器人主板需求，给出了新主板的总体设计方案。针对当前机器人系统存

5、在的无线通讯抗干扰能力不强、没有自身检测功能等不足，结合实际系统提出的功能和性能上的新需求，建立了具有双向通讯功能的机器人设计模型。其次，研究了机器人主板设计的两大关键技术问题，给出了基于PTR2000无线通讯技术与基于ARM7技术的主板设计。通过技术对比分析，结合机器人对无线通讯的需要，选择了基于PTR2000技术的无线通讯模块，采用意法半导体公司的基于ARM7技术的微控制芯片作为控制核心，使新的机器人主板不仅可以更好地满足竞技的需要，而且对以后采用新的技术、实现新的功能提供了一个强大的支持平台。再者，对新主板的设计实现中的关键技术问题进行了深

6、入研究。结合现有系统，设计了新的主板的软硬件系统,对无线通讯模块进行了实验和测试，对新主板上嵌入式操作系统uCLinux内核裁减技术进行了研究，为主板的优化设计实现奠定了基础。最后，论文通过对新设计主板的通讯模块、uCLinux内核裁减的测试实验，验证了本文设计方案是可行的。新的主板系统将具有性能稳定可靠的无线通讯系统，可以实现机器人小车的自我测试以及状态反馈。论文阐述了需要进一步深入研究的工作。关键词：PTR2000技术，机器人，无线通讯，嵌入式操作系统16第一章方案简介1.1机器人系统机器人系统大体可分为三类：一是基于微型计算机的仿真机器人系

7、统；二是基于视觉的机器人系统即半自主足球机器人；三是全自主机器人系统。全自主机器人的特点是每个机器人完全自治，即每个机器人必须自带各种传感器、控制器、驱动器、电源等设备。它涉及到机器人控制系统的体系结构、移动机器人自定位、实时视觉、传感器融合、机器人的学习等多项关键技术。本文设计的目标跟踪机器人即属于全自主机器人，其是独立进行目标的识别、行为判断并执行的个体。与远程的计算机之间可以不需要通讯。机器人足球系统中每个机器人由信息获取、通信、决策控制和驱动4个子系统组成。目前，在全自主机器人中具有挑战性的难题是：（1）如何充分利用多个机器人的传感器信息

8、以获得对环境相对完整的感知。（2）如何设计协作策略以提高机器人的整体性能，机器人之间的配合是机器人智能的一个集中体现。（3）如何通过学习