linux下无人机遥控%2f遥测终端软件设计研究

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1、南京航空航天大学硕士学位论文Linux下无人机遥控/遥测终端软件设计研究姓名：郭春丽申请学位级别：硕士专业：导航、制导与控制指导教师：陈欣20070101南京航空航天大学硕士学位论文摘要遥控/遥测系统是无人机系统中最基本的部分之一，系统中遥控指令通过无线电（上行线）发送到无人机，无人机的各种姿态信息等遥测数据通过无线电（下行线）传到地面。当今应用最广泛的系统是Windows系统，其直观、高效的面向对象的图型用户界面非常适合普通用户的使用。但是其系统的不稳定如死机等，却给依靠此系统进行工作的用户造成了一定的麻烦和损失。而Linux系统在安全性、稳定性上具有非常优秀的性能，可以弥补

2、Windows系统稳定性上的缺陷，被越来越多的应用到科研工作中。本课题就是在对无人机遥控/遥测终端系统进行充分研究的基础上，在Linux系统平台设计并开发无人机遥控/遥测终端软件。整个系统包含开发遥控/遥测界面（人机界面）、串口设置、向串口发送数据（上行通信）和从串口读数据（下行通信）四个功能模块，其中人机界面是利用Linux系统下的Gtk+2.0图形库开发，上下行通信模块是通过Linux系统下的多线程方式实现。此遥控/遥测终端系统充分利用了Linux下图形界面编程技术、串行通信技术和多线程技术，具有界面友好、操作方便的特点。通过实际测试，该系统可以通过遥控（或遥调）指令控制无

3、人机，并可接收遥测数据且在人机界面上实时显示，达到课题设计的要求。关键词：无人机，飞行控制系统，遥控，遥测，Linux，多线程，串行通信iLinux下无人机遥控/遥测终端软件设计研究ABSTRACTRemote-controlandremote-measurementsystemisoneofthemostessentialpartsofUAV(UnmannedAerialVehicle),thecontrolcommandsaretransmittedtoUAVbywireless(uplink),allkindsofgestureinformationsofUAVwhich

4、arecalledremotemeasuringdataaretransmittedtothegroundbywireless(downlink).NowadaysthemostwidelyusedoperatingsystemisMicrosoftWindows.Itsintuitionisticandefficientobjectorientedgraphicuserinterfacemakeitsuitablefortheusers.Eventhough,itsinstabilitygivesalotoftroubletouseswhorelyonit,suchasthe

5、unexpectablesystemhaltedwhenitisoverloaded.However,theadvantagesofLinux’sstabilityandsecuritycanmakeupthelimitationsandapplicationinconveniencesofWindows.Linuxhasbeenusedmoreandmoreinscientificresearchlately.Baseontheresearchmentoftheremote-controlandremote-measurementsystem,theremote-contro

6、landremote-measurementsoftwareisdesignedanddevelopedinLinuxplatform.Thewholesystemincludesfourfunctionmodules:theremote-controlandremote-measurementinterface(GUI)moduleandserialsettingmoduleandtheuplinkmoduleanddownlinkmudule.TheGUIisdevelopedbyGtk+2.0graphicslibrary,theothertwomodulesisputi

7、ntopracticebymulti-threadsofLinux.Thisremote-controlandremote-measurementsystemfullyutilizesthegraphicalinterfacetechniques,theserialcommunicationandmulti-threadstechniquesofLinux,ithasfriendlyGUIandiseasilytobeoperated.Thissystemisvalidatedbypract