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1、基于磁通门/GPS组合导航系统中的坐标转换算法VoI.33,No.9September,2008火力与指挥控制FireControlandCommandContro1第33卷第9期2008年9月文章编号：1002-0640(2008)09—0132—03基于磁通门/GPS组合导航系统屮的坐标转换算法王怀光，石志勇,温付强(军械工程学院，河北石家庄050003)摘要:针对车辆导航系统中GPS定位信息和DR定位信息在电子地图中的显示问题，即84坐标和平面直角坐标到80坐标的转换问题，使用WGS84大地坐标一空间坐标-WGS80大地坐标的转换算法,实现了GPS定位信息的电
2、子地图显示；针对平面直角坐标和80经纬度坐标的转换问题，提出了--种基于距离的平面直角坐标转换算法•通过实际跑车实验，证明了上述算法计算量小，实时性好,可以真实地反映车辆的运动轨迹.关键词:84大地坐标,80大地坐标，坐标转换方法,转换系数修正屮图分类号:TP212.13文献标识码:ACoordinatesConversionbasedonlntegratedNavigationSystemofFluxgateSensorandGPSWANGHuai—guang,SHIZhi—yong,WENFu—qiang(OrdnanceEngineeringCollege,S
3、hijiazhuang050003,China)Abstract..AimingatdisplayofGPSpositioninginformationanddeadreckoningpositioninginformationofthevehiclenavigationsystemintheelectronicsmap,i.e.convertingfrom84andplanerectangularcoordinatesto8Ocoordinatessystem,thispapeqproposesaconversionalgorithmofWGS84geodetic
4、coordinates一一spatialRectangularCoordinates一一WGSSOgeodeticcoordinatestoachievethedisplayofGPSpositioningintheelectronicmap.Aimingatconversionofplanerectangularcoordinatesto80coordinatesofelectronicmap,acoordinateconversionmethodbasedondistanceisproposed.Theexperimentalresultsshowthatthe
5、algorithmhasadvantageofcomputingeasily.Anditisreal—timeandcanreflectrealmovementtrajectoryofthevehicleinthenavigationsystem>Keywords:84geodeticcoordinates,80geodeticcoordinates,coordinateconversionmethod,correctionnfconversioncOelfjcient±丘基于磁通门/GPS组合导航系统的目的就是要通过各个传感器获得的定位信息确定车辆的准确位置.基于
6、磁通门技术构建的车辆定位系统，磁通门传感器测量车辆的方位角，路程发送器测量车辆的位移深用航位推算法(DR)计算车辆坐标，其输出值是以车辆起始位置为原点的平面肓角坐标;GPS信息接收单元，通过GPS信息接收天线和GPSOEM收稿H期:2007—06—18修回日期:2007—10—09*基金项R:武器装备预研基金项R(51409O7O2O4JB34O3)作者简介:王怀光(1979—)，男，河北东光县人，硕士，主要研究方向:车辆控制技术与自动化.板，输出的是84坐标系下的坐标即大地经度，大地纬度和大地高程•而我国所使用的电子地图坐标系有两种:54北京坐标系和80西安坐标系
7、.欲使GPS定位信息与基于磁通门技术的定位信息相一致，并在电子地图中实时显示车辆位置,必须将GPS定位信息与磁通门定位信息统一到西安80坐标系或北京54坐标系下(系统屮使用80西安电子地图坐标系).1WGS一84到80地图坐标的转换算法［卜.车载GPS接收到的WGS一84大地坐标转换为1980年西安大地坐标的实现过程如下页图1所示，首先将WGS一84大地坐标(B丄,H.)转化成空弓王怀光，等：基于磁通门/GPS组合导航系统中的坐标转换算法(总第33-1351)7133?间直角坐标形式(X・,y・,Z・),然后将其转换为80空间坐标(・・,Y・・,日・・),根据8
