轮式移动机器人控制系统-研究与实现

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3、其他结构的优势。并以常用的差速轮结构和三轮全向轮结构为例，进行车体控制要求的详细推导计算。其次，本文详细设计了轮式移动机器人控制系统的硬件系统。其主要包括以ARM处理器为核心的系统主控制器、能够精确实现速度直流电机控制器、智能巡线仪的设计!在这部分内容中，本文对控制各个模块主要硬件的选型、单元电路的设计作了详细的说明。最后，结合机器人路径控制，本文对轮式移动机器人的运动控制做了详尽的分析，得出了机器人“直线行进”与“圆弧路径"的控制方法。并给出了辅助直线行进的智能巡线仪和电机控制器的软件设计方法和流程图。本文设计的特色之处在于将复杂的

4、机器人控制系统以集成化的理念设计。将系统拆分为几个功能模块进行设计，最终集成为一套较为完善的移动机器人的运动控制系统。为今后的研究打下了一定的基础。关键词：轮式结构；差速轮；全向轮；路径控制；直流电机AbstractWheeledmObilerobOtisaIlimpOrtantbranch0frobot．ItiIⅣOlVesmechanlcaldesi盟，intelligentcon仃Dl，iIlf．onIlationprocession，detectionaIldconversion．nre】研stomaclline巧manuf．

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