救灾救援空投机器人系统研究——六足空投机器人的设计 毕业设计

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1、TianjinUniversityofTechnologyandEducation毕业设计专业：机械维修及其检测技术教育班级学号：机检0401-05学生姓名：鑫指导教师：二〇〇九年六月39天津工程师范学院本科生毕业设计救灾救援空投机器人系统研究——六足空投机器人的设计TheUrgentRescueAir-dropRobotAssemblySystemResearch——DesignofSix-feetAirdropRobot专业班级：机检0401学生姓名：罗春鑫指导教师：张兴会（教授）邓三鹏（讲师）系别：机械工程学院2

2、009年6月39摘要紧急救援空投机器人可以在地震后通信和道路中断、人员无法进入的极端环境下在第一时间空投进入灾难现场。通过机器人携带的各种传感器，如摄像头、语音交互系统、各种有毒气体传感器等来探测灾难现场的情况，对于营救和全局调度具有重要作用。设计的六足空投机器人，装有两台直流减速电动机。每一台直流减速电动机旋转带动四个链轮转动。四个链轮分成两组，把前足、中间足和后足连接起来。因为两腿间的初始位置差180°，所以能够通过六个足实现三角步的不断循环，从而能使两个直流减速电动机控制的六个足做出较复杂的运动：前进、后退、左转

3、、右转、爬坡等。本课题主要是分析和设计六足空投机器人的足，以及对六足空投机器人携带的电动机、电池、听觉和视觉传感器进行选型。所设计的六足空投机器人将在异常危险与复杂灾难环境下进入灾区完成灾难环境下信息快速获取和实施紧急救援，是机器人学中的一个新兴研究领域。关键词：灾难环境；紧急救援；六足空投机器人；传感器39ABSTRACTTheurgentrescueair-droprobotcandropintothedisastersceneundertheextremeenvironmentsofthecommunicatio

4、ndifficulties,theroaddisruptionandfrohibitedfromenteringthatcausedbytheearthquakeinthefirsttime.Eachkindofsensorwhichcarriesthroughtherobot,likethecamera,thepronunciationinteractivesystem,thenoxiousgassensorreconnaissancedisasterscene'sbirthplacematter,ithasthei

5、nfluentialroleregardingtherescueandtheoverallsituationdispatch.Thedesignsix-feetairdroprobot,isloadedwithtwodirect-currentdecelerationelectricmotor.Eachdirect-currentdecelerationelectricmotorrevolvingleadsfourchainwheelsrotations.Fourchainwheelswheelsdivideintot

6、wogroups,theheadfoot,themiddlefootandthelatterfootareconnected.Becauseinitialpointdifferencebetweentwoleg's180°,sixfeetcanrealizeatrianglestepunceasingcirculationfully.Twodirect-currentdecelerationmotorcontrolsixfeettomakethecomplexmovement:Advance,backlash,left

7、-turn,right-turn,climbingupandsoon.Thistopicismainlyanalyzesanddesignssix-feetairdroprobot'sfoot,andchoosessix-feetairdroprobot'selectricmotor,battery,senseofhearingandvisualsensormodel.Thedesignsix-feetairdroprobotwillenterthedisasterareaundertheabnormalriskand

8、thecomplexdisasterenvironmenttocompletethedisasterenvironmentcollectioninformationandImplementstheemergencyrescueservice.Roboticsisanewresearcharea.Keywords:Disastere