舰船摇摆台横荡运动控制系统研究

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1、哈尔滨工程大学硕士学位论文{ii_；；；《___1II．．．．．HIllI一摘要本文是结合莺羰“211”工糕露点投资建设项匿“船舶减撂隶舱试骏装置”豁辑镱4工作进行鹩，深入的分橱帮研究了承舱试验摇摇螽架的穰福鞠横荡运动。首先，对减摇水舱试验摇摆台避行了分孝厅，介绍了减摇水舱试验摇摆台静基本爨瑗、缝残、缡褥、功麓，溺辩对台粱懿若耱参数遴荨亍了详尽静溺爨，为后面凇确调节台檠打下基础，研究了台架在改变配重、墼心、滑块位鬣时其它参数的变化情况，总结出调黢转动惯量的一般方法。其次，选取了具体型号器件，建立了横荡位嚣系统斡数学模型，分撕摇摆台

2、骰摸摇运动时产生静干魏力对摸荡运动静影确；并对其跟踪输入信号的情况进行仿真研究，仿真结果表明：这个干扰力对横荡运动的影响不大，可忽略。誉次，疆{孛方瑟详缀奔绥了系统戆总落絮秘、位移转慧器瓣拣捡稳数据采集。软件方面，在Windows系统下实现实时控制的方法、MATLAB连接遐行方案、控制器设计扩展接口和用户高级图形功能的实现。最震，在水舱摇摆台横荡位爨系统中弓l入⋯耱模锻叁整定PtD控裁嚣，并对其控制效果进行了仿真研究，邋过与常规PID控制效果的仿真结采谶行对比，证明了该方法的优越性。关键镯：承舱据摆套；横摇；攮荡；实对控铡；模赣控

3、铡哈尔滨工程大学硕士学位论文ABSTRACTThepaperisbasedODtheproject“Anti—roliingtanktestequipmentsontheship’’amongthecountry“211”keyinvestedprojects，thepapergoesondeepanalysisandresearchonmotionofrollingandswaying．Firstly,thecharacteristicofplatformisanalyzedinthepaper．Theprincple，comp

4、onent，structure，functionandtechnicalparameterofplatformareintroduced．Therelatedtechnicswhichareappliedtosimulationofship’Smotionarediscussed．Secondly,somekindsofpartsofanapparatusarechoosed．Mathematicalmodelofswayingsystemismade．Meanwhile，thesystemissimulatedanddesign

5、ed．Theeffectofinertiaforceonperformanceofswayingsystemisalsoanalyzed．Accordingtotheresultofsimulation，theconclusionisdrawnthateffectofinertiaforceonperformanceofswayingsystemissmall．Thirdly,hardwareincludescomponentsofplatform，measuringofdisplacedsensor,dataacqusition

6、．ThedesignofsoftwareincludesrealizationofrealtimecontrollingunderWindowsOperationSystem，schemeofrunninglinkingtOMATLAB．Expandinginterfacefordesigningofcontrollerandrealizationofhigh—leveloperationfunctioningraphic．dataforuserarealsoincluded．Finally,Thispaperdesignedak

7、indofPIDparametersself-tuningcontrollerbaseduponblurcontr01．ComparedwithroutinePID，thesimulationresuksshowthatthiskindofcontrolstrategyiseffective．Keywords：TestPlatform；Rolling；Swaying；RealTimeControl；FuzzyControl哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观

8、点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作