混合逻辑动态建模及其模型预测控制研究

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1、浙汪大学硬士学位避文摘要在诲多王照控裁遗程中，不仅含有连续交羹，舔辩-篷还有离散变Ⅵ蘩。在敷往的控制方法设计中，通常将两者分离考虑，各自确立控制策略。然而柱实际过程中，这两巍变量往往是相互联系、相互作用的。这就需要建立一种熬体的框架，用来同时处理过程中的离散、避续变量及其之间的关系。混杂系统即措同时包含有秘互箨躅鹃离教事{孚过程和逡续变量过程静一炎渤态系统。援杂系绞豹弩}究爻解决复杂王箨实际运嚣提供了耨静解决方法黎瑟路。本文程总结几种典型的混杂系统建模方法并谶行分析比较的基础上，对混合逻辑动态建模方法理论与应用做了进一步的研究

2、和探索。混合逻辑动态建模方法是连续系统的离散化延伸，可以对含有混杂特性和约束的系统进行建模。首先，详绷阐述霹证明了逻辑命题的转换及其等价线性不等式之间黥关系翻转换方法。爨魏这些转换，霹潋将狭态方程形式豹筏壤摸鍪与经验絮谈、系统基身逻辑关系等结合起来，表达成为统一的混合逻辑动态模型。其次，将混合逻辑动态方法推广应用到多种形式的混杂系统建模。以分段线性系统、输出分段系统、双线‘

3、生系统、有限状态机为例，详细阐述了混合逻辑动态模型的建立过程，并且给出了完整的模型表达式。探讨了混合逻辑动态模型的控麓方法，慰魏铯控裁方法逡行了磁究，缝台

4、获态黛鬻系统送行了饶纯控鞠律戆攉导。对蒸予游合逻辑动态瓣模型预测控苇《方法晌谣行性、收敛懂送行了证明，并给出了滚动时域控制具体算法。数值仿真实例结果证明该优化预测控制方法是可行和有效的。再次，研究含有液压舵机弼区特性的混合逻辑动态船舶操舵模型的预测控制方法。为了对院说明这耱建摸豹骞效瞧，先磅究躲霸操舵过程为线性戆秘带有死区特性约浚滋动态矩阵控翱。褥建立含液压忿祝疑酝特往的混合逻辑动态船舶搡舵模型，避彳亍预测控制研究和仿真。仿真结果表明，混合逻辑动态操舵模型能更好地克服舵机死区的影响，稳定控制船舶航向。最后，对全文工作进行了总结

5、，并展望了混合逻辑动态建模未来W熊的研究方向。关懿擎；滋杂系统，混念滋舞动态系统，颈溺羧翻，籍麓叁魂舷浙江大学硕士学位论文AbstractM8鞋y主莨矗王s臻瓣秘∞Icossese瀚缘{箍魏olo慧lyeo珏6函麓。璐va曩ables执￡采sodisere姆ones，whichwere船lditionally”eatedass印aratep弧s．HoweVer，in暾砒tionsb髓ween如ese柳。妊ndsofvari8blesafeo拽enobsowodinre越processes，whichurgemeneedofan

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