对于单泵多马达液压行走系统同步方式与动力学研究

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1、设备管理＆维修技术EqmpmentManagement＆MaintenanceTechnology单泵多马达液压行走系统同步方式与动力学研究StudyonSynchronousWayandDynamicsofRunningSystemDrivenbySin-gle-pumpandMulti—motor顾海荣，一，焦生杰一，肖种宇。，刘益民，王富春GUHal—rong一。，JIAOSheng—jie，。，XIAOChong—yu，LIUYi—rain，WANGFu—chun1．长安大学机械工程博士后流动站，陕西西安7100642．江苏华通动力重工有限公司博

2、士后工作站，江苏镇江2120033．长安大学道路施工技术与装备4q-育部重点实验室，陕西西安7100641．PostdoctoralMobileStationofMechanics，Chang’anUniversity，Xi’an710064，Shaanxi，China2PostdoctoralWorkstation，JiangsuHuatongKineticsCo．Ltd．，Zhenjiang212003，Jiangsu，China3．KeyLaboratoryforHighwayConstructionTechnologyandEquipmentof

3、MinistryofEducation，Chang’anUni—versity，Xi’an710064，Shaanxi，China【摘要】基于地面力学理论和液压传动理论，对采用不同同步方式的单泵多马达液压行走系统的动力学问题进行了研究。建立了行走系统的动力学模型，对比了行走系统的牵引力、速度和传动效率。结果表明：在单泵多马达液压行走系统同步方式中，电子防滑技术的性能优于同步分流和自有分流技术。【Abstract】Terrainmechanicsandhydraulictransmissiontheorywereusedinstudyingthedynam

4、icsofrunningsystemwhichisdrivenbysingle—pumpandmulti—motorwithdifferentsynchronytechnologies．Dynamicsmodelsforrunningsystemwereestablished；tractionforce，velocityanddrivingefficiencywerecompared．Theresultsindicatethatelectronicanti—sliptechnologyisbetterthansynchronousdistribution

5、andfreedistribution．【关键词】工程机械；液压行走系统；动力学；同步【Keywords】constructionmachinery；hydraulicrunningsystem；dynamics；synchrony中图分类号：U415．5文献标志码：B文章编号：1000-033X(2012)06-0079-030引言单泵多马达液压行走系统的动力学方程，对比行走系统的速度、牵引力gu-Sg动效率，为工程比选提供理论参考。单泵多马达结构形式的液压系统广泛应用于工程机械行走驱动领域，工程机械作业过程中的偏载和附着条1单泵多马达液压行走系统同步

6、方式件差异容易引起行走液压马达的不同步驱动，会减小行走系统驱动力，降低行走系统驱动效率加剧车轮(或履目前常见的单泵多(四)马达行走液压系统结构如图带)的不均匀磨损。工程机械设计中常采用增加同步阀或1所示。电子防滑控制来解决单泵多马达液压行走系统中液压马(1)同步阀同步液压行走系统(简称“同步分流系达驱动不同步的问题Ⅲ。本文通过建立不同同步方式下统”，如图1(b)所示)：采用同步阀(多路调速阀、同步分流阀、同步马达等)控制流经各液压马达的液压油流量。保基金项目：江苏省博士后科研资助计划项目(0901069C)持液压马达转速一致。RMCM一。一式中：——车轮

7、实际速度(in·rain)，机械行走过程中，各车轮的实际速度相等；，一车轮理论速度(m·min一)。(a)自由分流系统(b)同步分流系统(c)电子防滑系统车轮的实际速度图1单泵多马达行走液压系统同步方式(2)电子防滑同步液压行走系统(简称“电子防滑系⋯一(1(6)统”，如图1c)所示)：通过改变液压马达的排量，调节液压马达输出扭矩，使各车轮的滑转率保持一致，即液压马将式(1)代入式(6)可得自由分流系统的速度达转速一致E2]。2一=————————一(7)4上述两种同步系统均为自由分流液压行走系统(简“1。。_r二称“自由分流系统”，如图1(a)所示)的

8、变形。由式(2)可知，自由分流系统中各车轮的驱动力相2单泵多马达液压行走系统动力