浙大远程机电运动控制系统作业答案(必做)

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1、机电运动控制系统(习题集)必做作业参考答案1.直流电机有哪些调速方法？根据其速度公式说明Z,并说明如何釆用电力电子手段实现。答：e根据直流电机速度公式Ce0Ce0，有(1)电枢电压i/a控制一调压调速(向下调速)采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调制(PWM)供电等方式，其损耗小，控制性能好。(2)磁场0控制一弱磁(向上调速)，采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。(3)由于运行损耗大、效率低，一般不再釆用串Ra调速。2.価出双闭环晶闸管一直流电动机不可逆调速系统电原理图(非方块图)，须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号最：指出

2、两闭环连接上的特点及相互关系。答：双闭环晶闸管一直流电动机不可逆调速系统电原理图如下：国皓呃CT山济湘甘理IT%(电流负反馈)・/(速度负反馈)两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流的特点。3.分析双闭环晶闸管一肓流电动机不可逆调速系统：(1)如果要改变转速，应调节什么参数？为什么？(2)如耍控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数？为什么？答：(1)改变转速时只能改变速度调节器的输入伦，因为它是速度环的指令信号。改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度

3、快慢。(2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。4•填空：双闭环晶闸悸一直流电动机调速系统中，内环为电流环,外环为速度环,其连接关系是：速度调节器的输出作为电流调节器的输入,因此外环调节器的输出限幅侑应按调速系统允许最大电流來整定：内环调节器的输出限幅值应按可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角来整定o两调节器均为PI型调节器,调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有积分（记忆）功能:能实现快速动态调节是由于调节器具有饱和限幅功能。5.在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用？其输出

4、限幅值应按什么要求來调整？电流调节器有哪些作用？具输出限幅值应如何调整？答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做到静态无差；②机械特性硬，满足负载要求。速度调节器输出限幅值应按调速系统允许最大电流來调整，以确保系统运行安全（过电流保护）电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求（通过电流控制）；②调速的快速动态特性（转矩的快速响应）。电流调节器的输出限幅作为可控整流器晶闸管的移相触发电压，其限幅值决定了触发角的移相范围，故应按amin—amax來调整。6.双闭环调速系统正常工作时，调节什么参数可以改变电动机转速？如果速度闭环的转速反馈线突然断掉，会发牛什

5、么现象？电动机还能否调速？答：（1）双闭环调速系统正常工作时，只有调节速度给定信号呦才可以改变电动机转速。而改变速度调节器的参数（如比例系数、积分时间常数）均无作用，改变负载大小也不能影响转速,因为是速度闭环系统，不论负载大小均速度无差。⑵转速反馈线突然断掉时，＜/fn=0,使-Wfn=很大，速度调节器饱和限幅输出，调速系统以最大电流、垠大转矩加速，直至电磁转矩与负载转矩、阻尼转矩相平衡，达到最高转速而恒定，故电动机不可调速。7.以双闭环直流调速系统两个闭环之间连接上的特点及各个闭环的功能为依据，详细解释下图所示从静止起动至给定转速他并带负载（以负载电流❻表示）的过程，即说明（1）、（2）、（

6、3）阶段转速n、电枢电流Q的变化规律。，至此启动过程结束。答：（1）起动•特征：①U由oTt/.（限幅值）udmax②ST、LT全部饱和限幅，蜕化为限幅器，系统实为速度、电流双开环•过程①电机静止,幻”=0给定竹突加，un=ug很大，ST饱和,un输出限幅,无PI调节作用②电流给定冷为限幅值-对应电流指令/dmax;但电流未建立，ufi=0,LT输=un,LT饱和，输出&限幅，癒価，至使"dmaxT心幼TT加速〃T。③因转子惯性竹⑵加速•特征①仃=厶皿恒定（电流调节结果，非限幅）②ST饱和限幅，LT作PI调节，实为电流单闭环系统。•过程®n＜nt,Tufn«%TAun=%—11加很大一＞ST

7、仍饱和限幅，无调节作用。②ST鎰出血为限幅值-使LT以人唤为指令值-电流闭环不断调节整流触发°角-＞动态地保持1（1=厶唤，维持与给定无差——“动态平衡”③动态平衡过程：随心EhCqTtI厂气土-＞原定cx（U”）卜仃将反馈勺J—＞=un—ii门Tt经LTPI调节后，除Tta^Id=/dmax并维持不变④电机以恒定Ahnax、£nax加,2T（3）PI调节至稳定•特征①转速稳定至n=,电流稳定至l