基于ins%2fgps、ins%2f里程仪冗余的车载组合导航系统

《基于ins%2fgps、ins%2f里程仪冗余的车载组合导航系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、哈尔滨T程大学硕士学位论文摘要INS／GPS组合导航系统虽然能够很好地解决了惯导系统的误差累积问题，但GPS存在着动态响应能力差、易受电子干扰、信号易被遮挡等缺点，往往使得INS／GPS组合导航系统在GPS信号出现故障时不能正常工作或导航精度降低。为了充分提高系统导航定位信息的精度，设计了一种车载导航系统，该导航系统由INS／GPS、INS／里程仪两种组合导航系统冗余构成。本文的冗余组合导航系统的设计以INS／GPS和INS／里程仪的组合方案为核心，主要研究以下几个方面的内容：1、研究冗余组合系统的总体的设计方案，系统的组成以及各部分的主要功能；研究了INS／G

2、PS、INS／里程仪的组合模式；确定了系统软件的设计思想。2、详细分析了惯导系统的误差方程，利用状态扩充法扩充了INS／GPS组合导航系统的状态向量，并给出了仿真结果，仿真结果表明组合系统的精度得到较大提高。3、针对传统的机械式里程仪无法克服的刻度系数误差和精度低的缺点，设计了一种新型的数字里程仪，并深入分析了由于里程仪的安装引起的杆臂效应及杆臂效应的补偿问题，使得组合导航系统的导航精度得到最大程度的提高，满足了本系统的设计要求。此外，研究了GPS单点动态定位原理以及几何精度因子对定位精度的影响，并结合此给出了冗余组合导航系统工作模式切换的条件，使得冗余组合导航

3、系统处在最优的工作模式。关键词：INS／GPS：INS／里程仪；状态向量；数字里程仪；杆臂效应哈尔滨丁程大学硕士学位论文AbstractThoughINS／GPSintc鲫ateAnavigationsystemsolvestheerrorsaccumttlationofinertialnavigationsystemwell，GPShasthefollowingproblemssuchas．badlydynamicresponse、susceptibilityelectronicinterference、easilysignalshelteretc，which

4、makeINS／GPSintegratednavigationsystemnotworknormallyorworkinlowprecision．Inordertoimprovepositioningprecisionofintegratednavigationsystem，anewvehicle-bornenavigationsystemisdesigned，whichisconstitutionofINS／GPSintegratednavigationsystemandINS／Odometerintegratednavigationsystem．Theker

5、neldesignofredundantintegratednavigationsystemisINS／GPSandINS／Odometerintegratedmethodinthedissertation，themainstudiesasfollows：(1)Studyofthetotaldesignofredundantintegratednavigationsystemandthemainconstitutionpartsandtheirfunctions；ResearchtheintegratedmodesofINS／GPSandINS／Odometer

6、；determiningsoftwarestructureofthenavigationsystem．(2)Deeplyanalysistheerrorequationsofinertialnavigationsystem．TheextendedstatevectormethodisappliedtoINS／GPSintegratednavigationsysteminthisarticle．Simulationandexperimentalresultsshowthatthenavigationaccuracystandardhasbeengreatlyimp

7、roved．(3)Againstthedefectoflowprecisionandunsolvedscalefactorerroroftraditionalodometer,whichmakesINS／OdometerIntegratedNavigationSystemcallnotmeetdemandofhi曲accuracynavigation，anewdigitalodometerisintroducedanddesigned．InordertobettermentnavigationprecisionoftheINS／Odometernavigatio

8、nsystemtomax