舰载捷联式猎雷声纳基阵gann稳定控制研究

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1、舰载捷联式猎雷声纳基阵GA-NN稳定控制研究摘要在各种反水雷方法中，猎雷以其快速性、主动性、安全性而被各国海军认为是重要的反水雷手段。舰载捷联式猎雷声纳基阵作为猎雷声纳的载体，它的姿态控制的优劣将决定猎雷的成功与否。在舰载捷联式猪雷声纳基阵(SMSA)控制系统数学平台中，由于舰船摇摆运动引起的猎雷声纳基阵的线位移和三角函数变换带来的间断点问题，本文提出了修正的指令方位角％和俯仰角屈，并用它们来取代原数学平台中的指令方位角∥，和俯仰角尾，推导出了修正的猎雷声纳基阵控制系统数学平台模型，该数学平台成功解决了线位移和间断点问题。针对遗传算法搜索速度慢，本文给

2、出了一种改进遗传算法(IGA)，在此基础之上，提出了基于改进遗传算法的对角回归神经网络(GA—DRNN)，也就是用IGA对DRNN输入层、隐含层和输出层学习速率(th，‰，7／o)，以及隐含层神经元数目(q)进行优化，由优化的参数构成DRNN。仿真结果表明，选用由IGA优化得到的DRNN具有优良的品质。猎雷声纳基阵三轴运动系统是一个强耦合系统，本文提出了用神经网络对猎雷声纳基阵控制系统进行解耦，建立了基于DRNN的分散式解耦器，推导出猎雷声纳基阵控制系统分散式GA—DRNN解耦器的训练算法。该解耦器在仿真中实现了补偿猎雷声纳基阵三轴运动耦合影响的作用。

3、将DRNN和GA—DRNN应用到猎雷声纳基阵运动姿态的伺服系统之中，设计了猎雷声纳基阵方位角、俯仰角和横滚角的DRNN及GA-DRNN伺服系统。DRNN和GA—DRNN伺服系统进行仿真表明，系统的跟踪误差小，调整时间短，当参数出现摄动时也能够保持系统的稳定性，具有较强的鲁棒性。研究了猎雷声纳基阵三轴运动主从协调控制策略。首次提出并建立了猎雷声纳基阵指向误差数学模型。提出了猎雷声纳基阵控制系统分层递阶智能控制系统，给出了由系统管理和数学平台组成的组织级，由解耦器、运动轨迹规划、速度规划和数据传输协调组成的协调级，由三轴直流伺服系统组成的执行级和由传感器信

4、息管理等组成的信息融合级构成的猎雷声纳基阵控制系统分层递阶智能控制系统。针对猎雷声纳基阵运动轨迹规划，首次推导出哈尔滨工程大学博士学位论文了猎雷声纳基阵指令方位角和指令俯仰角的关联关系表达式：针对猎雷声纳基阵运动速度规划，给出了短程和长程指数角速度公式，以及对应的角位移公式。仿真结果表明，舰载捷联式猎雷声纳基阵主从协调、分层递阶智能控制系统能够保持基阵运行平稳。关键词：猎雷声纳基阵；数学平台；对角回归神经网络：遗传算法：神经网络解耦；协调控制舰载捷联式猎雷声纳基阵GA-NN稳定控制研究AbstractAlthoughtherearemanykindso

5、fmeansofanti—mine，themine-hunting，whichhasmanymeritssuchascelerity，go-aheadismandsecurityisregardedasthemostimportantmeansofanti—minebymanynationalnavies．Thecarrierstrap-downsonararrayisthebaseofthesonararray；itsattitudecontrolwilldeterminetheSUCCESSoftheminehunting．Inthecontrol

6、systemmathematicplatformofthestrap-downmine·，huntingsonararray(SMSA)，consideringthelinedisplacementcausedbythehuntingshipswayingandthedisconnectedpointcausedbythetrigonometricfunctiontransformation，thispaperproposesthecorrectionalmathematicplatformofcontrolsystemforstrap-downmin

7、ehuntingsonararray(CS-SMSA)inwhichcorrectedorderattitude(％)andcorrectedorderpitchingL统、andusethemreplaceorderattitude中Eandorderpitching；B{whichusedintheoldmathematicsplatform．DeducedcorrectedcontrolsystemmathematicplatformofSMSA，itresolvesthelinedisplacementthedisconnectedpoints

8、uccessfully．Becausethegeneticalgorithms(GA)sear