海流作用下水下机器人区域探测规划方法

《海流作用下水下机器人区域探测规划方法》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、哈尔滨}‘群入学硕卜学位论文摘要本文结合预研项目，在分析本身特性及所处环境的基础上，提出了考虑海流作用的水F机器人区域探测规划方法，仿真实验表明浚方法使得水下机器人运：力舰划nq钨7能性进一步提高。f1刈海流划水卜机器人运动的影响，设计了边探测边识别和先探测后识别两利-探测方‘法。皋J坐杯搜索算法中最优荦元分解的原理，提出了根据海流方向划分探测区叫的区域划分方法：在局部探测和识别中采用顶流策略并配合榭应的算法，实现了水r机器人作业任务要求，为水r机器人实用中运动摔制性能的提高提供了一条途径。针列水l：机器人作业环境的复杂性和特殊

2、性，运用模糊逻辑理论并考虑海流方向解决水下机器人单元问移动、返航及同标接近等两点问运动『、口j题。在先探测扁识别方法中，提出了以水下机器人运动方向与海流方向央角为jt要参数的当晕行程的概念，并以此为依据设计了基于TSP最短路径问题的水下机器人的全局行走策略。如艾存规划的各阶段均考虑了海流对水下机器人运动的影响，并采取了相应的规划策略，提高了水下机器人的自主规划能力和运动控制性能。仿真结果验址了奉文所提出方法的有效性利i=j行性。关键词：水下机器人；海流作用区域；探测规划方法finI滨I样人学硕十’≯位论文AbstractBase

3、dontheresearchprojectandana]ySiSoftheproperlYoftheitsdfandLheLIP1Certainenvironment．thepaperproposesmethodsforAIiV『、egiOlqreconnaissanceundertheoceanCtlryent．7JheSimul￡ttJO[Iresultsir川1calethatthemethodsprovidetherobotwithhigher㈨Ie11igenco．Con州deringtheef、fle(：Lof'oc

4、eancurrenLOIqAUV．thepaperdesignstwoPlclrlnirignlethodsofjdentit’icationasreconnaissanceandldenLLnC8tie[taf'1erreconnaissance．Basedonthetheoryofoptimaleel]deeompoSnjons，usesthecoordtnatesearchalgotithm，suggestSthemeLhod()rc【IttingtheregionaccordingtoocearlcurrentInthe

5、t[LSk0f10ealroconnalssaneeandidentificatiorl，suggeststhemethodofseeingagarlSttheoceancLJIrentandcorrespondingalgorithm．Yeal1zestherequirement0FtaskandimprovesthecontrolpropertyofALV．Cen,qide}ingthecamplexityaLrldpartjcularity0rthemotionof、AUV．thepaperLISesLheFuzzylog

6、iCtheorytosolvetheeffectofoceaQcLIrr'eetnsuchtaskasappT、eachingobstacle．changingLheccllorg()jngnc“、k．Tnthe1Litermethod．sugges；stheconceptofweightedjourneybasedon：hearlg]ebetweenAUVandoceancurrent，usesoptimalresultofTSPtoSOJVetheprob]em。r91obalpathplanning．becauSethe(

7、；orlsderationsoferFectofoceanelir'rentOr]AUVandhecorrespond]ngmethods，theabilitiesofautonomouspIanningand哈尔滨I：科人学硕十学位沦文motlonCOt]1rolotALVareniproted．JheS1rrlt]lationl’’esuItsf)rovothemetho(】H&rocffective[ir]dleasible．Keywords：AUV：Oceancurrentregion．ReconnaissLLncepl

8、anning哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。