智能体技术在多auv协同控制中的应用研究

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1、智能体技术在澎Auv协I舔窿制中的应用研究摘要工作在复杂的海洋环境中的自主式水下机器人(AUV)必须对各种不可预羹豹势态骰窭臻确豹黎理翔蘩秘块速爱痘，薅系结稳舂效匏关键在予袋大疆度的体现AuV的智能性和实时性。文中根据AuV运动时的混杂特点，提出一释毅豹AUV主钵结鞫，该主钵缨臻擐摄传感器秘管理AUV靛数攒调整蠡毫鹣行为，并根据势态的变化对自舟任务进行规划，使主体可以适成动态环境，宠残动态复杂豹经务。遴过管璞模块与餐理AuV遁嵇，缀姆的实理了囊圭决策与上滕监控相结合。零文中多A暇系统Auv的缀织方式氆鉴了撤s组织Agent躲方法，采用了集散式分层

2、缩构，各AUV自燕地避磁，执行任务。AUV即可以独立工作，又可跌热需要融协终。该结构每个AuV小组均鸯～个管理AuV。管理AuV是小组的协作机构，即文中所述公告板调度系统。管理AuV根据工作母黼的命令和小缀的状态，按照不同的规则指导AUV协俘工作，问时小组成员AuV也采用不间的工侔方式，系统表瓒出自组织性。最矮结合多姗V攥浏未知海域救察例，绘出了删V的任务描述，并定义了任务执行过程中的布放，保持航迹等基本行为。在藏基础上擒述了AuV撬行任务过程中熬本行为控靠4逻辨，补充了AuV在任务执行过程巾不同阶段的规则。并对定义的裁受《进行了仿真验诞。关键词

3、：多AuV系统；协作控制；上层监控；霸主决策哈尔滨工穰大学硕圭学位论文^bstractAutonomousUnderwaterV曲icle(AuV)mustmakedeductionandjudgment舶擞8圭lki耩蠡of瑚洋edictable亟tlla畦on鑫∞瞄睡cly赫d涮lctto甑撇驴ic避ywhenworkingincomplilca_tcd锄ddynamicoceanenvironment．1hekeyofm艄ngef毙ctivesystemisto辑8lize攮eintell主ge珏oe8芏ldf龄po撞siVeness如嚏h

4、est。Anewa工chitecnlreofAUVisdevelol'edbasodonthehybridcharacterexhibitedbyAUVd戚ngitsmovem删．T埝AUVregulateitsbeh驸iofbasedon饿einfo胁ationofsensorsandsuF瞄visorAUv，anda玎angeitstaSkwhenthesitua蛀onschaIlge，SotheAUV韪tintllecompl主c舢醴躺ddyna戚cocean铋vi∞珈咀ont，雒dachjevec唧lextask．Decisiommaki

5、ngindependennyandsupewisec姐iedoutby雠me蛆sof删啪icationwim攮esupervisorisallouts姗ingaspectof铂ea∽赫tecn工糟．Multi—AUVsystemOrg趿izeitsmembersinhierarchicaldistributedcen拄alizcdstructure，whichisl量玲moansofMAS，e黼hAUVof也e协吼savoidobstaclearldperform“staskal炯lmmically骶leye)(ecutetlleirtaskau

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