无传感器直线伺服系统的观测器设计

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1、浙江工业大学硕士学位论文无传感器直线伺服系统的观测器设计摘要永磁直线同步电机由于无需励磁电流、效率高、可靠性高等优点，在高速、高精度的直线伺服系统中得到了广泛的应用。高性能控制需要精确的转子位置和速度去实现磁场定向，在传统的伺服系统中，位置和速度的检测采用机械式传感器，然而，它们增加系统成本，降低系统的可靠性，因此，如何取消这些传感器以得到低成本、高可靠性无传感器伺服系统的研究逐渐成为热门。本文以永磁直线同步电机为研究对象，并基于滑模观测器、非线性观测器深入研究了几种位置和速度的估计方法。传统的滑模观测器对参数摄动和外部扰动具有完全的自适应性和鲁棒性，但是存在“

2、抖振”现象，为了降低抖振幅度，采用二阶滑模Super-twisting估计算法对电机的线速度进行估计，该估计方法鲁棒性强，收敛速度快。基于“取消位置和速度传感器”的目的，文中提出了两种位置和速度的估计方案。利用奇异摄动的双时标分解理论将永磁直线同步电机在静止筇坐标系下的数学模型分解成快时变和慢时变两个子系统，在快时变子系统中提出了滑模观测器．反电势(SMO-BEMF)位置估计法来估计电机的磁极位置，在慢时交子系统中采用二阶滑模观测器估计电机的线速度。考虑在砌坐标系下电机模型的非线性项满足Lipsehitz条件，讨论了有界干扰下Lipschitz非线性系统观测器的

3、设计问题，并以线性矩阵不等式的形式给出了新的判断观测误差稳定性的条件。基于此方法设计了速度观测器估计电机的线速度，磁极位置由SMO-BEMF位置估计法得到。浙江工业大学硕士学位论文依照永磁直线同步电机的工作原理和矢量控制原理，运用计算机的建模、仿真技术，在姒TLAB／SI删LINK环境下建立了电流滞环跟踪型SPWM矢量控制的直线伺服系统仿真平台。基于该平台对每种状态估计方案进行了仿真研究，验证了每种状态估计方案实现直线伺服系统无传感器控制的可行性。关键词：永磁直线同步电机，Lipshctz非线性，滑模观测器，无传感器控制，奇异摄动，双时标分解浙江工业大学硕士学位

4、论文oBSERVERDESIGNFoRSENSoRLESSLINEARSERVoSYSTEMSABSTRACTPermanentmagnetismlinearsynchronousmotors(PMLSMs)havebeenwidelyusedforservosystems、vitllhighspeedandhi曲precision，duetotheirhi曲efficiency,highreliabilityandnomagnetizingcurrent．MotioncontrolofPMLSMsrequiresaccuratepositionandveloc

5、itysignalstorealizefieldorientation．Inconventionalservosystems，mechnicalsensorsareusedforthispurpose．However,theseadditionalsenSOrSincreasethecostsofthesystemanddecreasethereliability．Therefore，ithasbeenanattractiveprospectofavoidingpositionandvelocitysensorsforthepurposeofsensorless

6、servosystemswithlowcostandhi．ghreliability．Thethesisfocusesonseveralrobustestimationmethods011sensoflessoperationforPMLSM．Traditionalslidingmodeobserverhasthecharacteristicsofadaptivityandrobusttoparametersperturbationandexternaldisturbances，butchatteringexistsintheslidingmode．Inorde

7、rtoweakenthechattering，speedisestimatedbythesecond-orderslidingmodesuper-twistingalgorithmmodified．ThismethodiSofstrongrobustandfastconvergence．ThethesispresentstwostrategiesofsensorlessoperationforPMLSM．Two-time—scaleofsingularperturbationisappliedtodecomposethePMLSM’Smodelinthestat

8、ionary筇coord