嵌入式智能运动控制器的应用与研究

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1、哈尔滨工程大学硕七学位论文摘要运动控制器是运动控制系统的核心，有着广泛的应用。随着计算机技术的飞速发展，嵌入式系统采用操作系统作为软件核心己成为主流。本论文引入了智能算法的优点，在运动控制器的软件设计方面，采用了一种基于嵌入式实时操作系统gC／OS．II的设计方法，而且采用了基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制系统，从而大大提高了运动控制器的可靠性、稳定性、易扩展性和易维护性。本文主要进行了以下几项工作：1、以模糊控制理论为基础，采用了参数自调整在线插值算法，因其具有实时在线插补、误差补偿以及复杂运动学计算的能力，可以极大提高了

2、运动控制的精度和速度，增加了稳定性。2、智能运动控制的硬件平台的搭建，软件嵌入和运行，以太网通信功能的实现。本文充分利用了ARM芯处理器的强大运算能力和控制功能，结合智能算法的优点，为嵌入式控制器提供良好的控制平台，具有片上系统的功能。同时充分利用网络通信技术的优势，使用了网络接口芯片，实现了以太网通信功能，具有TCP／IP通讯协议，这种连接方式减少了系统的外部连线，提高系统的实用性和信息交互的可靠性。关键词：参数自调整在线插值；嵌入式控制器；运动控制系统；以太网通信ABSRACTMotionControllerMotionControl

3、SystemiSthecoreofawiderrangeofapplications．Withtherapiddevelopmentofcomputertechnology，embeddedsystemso,wareasacoreoperatingsystemhasbecomethemainstream．Thispaperintroducestheadvantagesofsmartalgorithmsinthecontrollersoftwaredesign,theuseofareal．timeembeddedoperatingsyste

4、mbasedonthep,C／OS-IIdesignmethods，butalsouseofaWeb-basedopenarchitectureandembeddedGeneralstructureofmotioncontrolsystem,therebygreatlyimprovingthereliabilityofthemotioncontroller,stability，easyscalability，andeaseofmaimenance．Thispapermainlytothefollowing：1．Fuzzycontrolba

5、sedonthetheoryofmultipleintelligentcontrolalgorithmtocompareandresearch,andultimatelyself-adjustingparametersonlineusinginterpolationalgorithm，becauseofitsreal-timeinterpolation，errorcompensationandthecomplexkinematicsofthecapacityofathusimprovetheaccuracyofthemovementand

6、speedcontrol，anincreaseofstability．2．Intelligentmotioncontrolhardwareplatformstructures，embeddedsoftwareandrunning，Ethernetcommunicationscanbeachieved．Inthispaper，madefulluseofthepowerfulARMprocessorcorecomputingpowerandcontrolfunctions，combiningtheadvantagesofintelligent

7、algorithmforembeddedcontrollerprovidesgoodcontrolplatformwith‘system—on—chipfunctions．Atthesametimemakefulluseoftheadvantagesofnetworkcommunicationtechnology,theuseofthenetworkinterfacechip，Ethernetcommunicationsfunctions，aTCP／IPcommunicationprotocol，suchconnectionstoredu

8、cethesystem’Sexternalconnections，improvingthesystem’sutilityandinformationInteractivereliability