导航系统中路径规划的研究

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1、武汉科技大学硕士学位论文第1页摘要车辆自主导航系统是智能交通系统的重要组成部分，先进的车辆自导航系统结合了全球定位技术，地理信息系统技术和现代计算机技术，从而实现了车辆的自主定位、自主导航，使车辆能够在陌生的地形环境中顺利地通行，极大提高了车辆的运行效率和安全，使驾驶员能够准确及时地控制车辆到达预定的目的地。自主导航系统一般分为硬件平台、系统层和应用软件3部分．本论文主要讨论应用层，偏重于算法研究与实现。二在系统外围的软硬件环境建立好之后，针对当前匹配算法的单一性，为了提高算法的适用范围和准确度，本文论述了一种适合于嵌入环境的电子地图匹配算法。该算法采用基于记忆点的曲线拟

2、合，拟合直线与道路的角度和点与道路的距离的综合信息来匹配定位点所在的线图元，简单实用，并给出了相应的实验结果。在车辆导航系统中，最重要和最关键的是最优路径规划。本文比较了几种常见的搜索算法，着重讨论了人工智能中的A宰算法在城市道路网中任意两点间的路径寻优的实现，给出了在ARM硬件平台上的实验结果，并详细分析了不同的启发因子对算法空间复杂度，时间复杂度和结果路径的影响。关键词：导航；路径规划；地图匹配；A·算法；ARM。第1I页武汉科技大学硕士学位论文AbstractVehicleautonomousnavigationsystemisanimportantpartofth

3、eintelligenttransportationsystem．Atpresent,advancedvehiclenavigationsystemcombinestheglobalpositioningsystem，GeographicInformationSystemandmodemcomputersciencetoimplement2tUtOllOmOllSvehiclepositioningandnavigation．Withthistechnology,thevehiclesc1113．driveanywhereinfillunfamiliarcity．Itha

4、sgreatlyimprovedtheefficiencyandsecurityofvehicles．111edriverscanalsoreachthedestinationintheoptimumpathforthelowestcost．Systemhardwareplatformsoperatesystemandapplicationsottwarelttrethethreebaslepartsofvehicleautonomousnavigationsystem．田托llscrinterfaceandapplicationsottwarearegenerallyd

5、iscussedinthispaper,especiallyfocusedOnalgorithmsandimplementation．Afterthehardwareandsoftwareenvironmentinthesystema∞setup，inordertoimprovetheavailabilityandaccuracyofcurrentmatchingalgorithm,amethodofestablishinganelectronicmappingenvironmentwithembeddedsystemhasbeendiscussed,particular

6、lyproposed觚arithmeticfitforembeddedmappositioningsystem．TllisarithmeticbasedOnthehistorycur、他fitting,theangleoffittinglineandroad,andthedistancebetweenpositioningpo硫androad．ItisusedOnmatchingthebestlinefeatureandhasbeenprovedsimpleandpractical．111eresultfiguresOnPocketPC2003andARMarealsog

7、iveninthispaper．Inthevehiclenavigationsystem,themostimportantandmostcriticalthingistheoptimalpathplanning．Thispapercomparesseveraloommollsearchalgorithm，focusedOnA·algorithmintheartificialintelligencefortheurbanroadnetworkwhichisusedtobefindingtheoptimumpathbetweena