基于视觉导引的港口智能agv路径跟踪系统研究

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1、武汉理工大学硕士学位论文摘要随着我阑港口遮竣鲍集装戆化秘物流渡瓣赢邋发展，鼹内港口生产箍螨蓑前所未有的挑战与机遇，港口集装箱运输的全自动化研究摄得日盏重要，而基于AGv系绞蛇柔谯物流运输方式删越来越照示出它的优势。尽前，国岁}已凑荷兰臌特丹港和德国汉堡港等大型港羽将AGv系统威用到港口运输肖中。国内港口遨输尚无AGv系统应用，其主要原因一是因为我国传统的港口运输模式目功化獠度低，改造难度大；箕更重要的原因怒因为鞫前缺乏遁合中阐图情的港口运输AGv系统。所以，研究经济邋用、技术成熟的港口AGV系统将会具有重要的战略意义和广阔的市场前景。霸前，

2、基予视觉静引的智能AGV系统已经成为该领域的研究热点之一，并且视觉导引的智能AGv系统其应用墩将成物流系统运输的发展趋势之一。研究视觉器弓l智能AG'v系统可以对远程濂铡监控、图像传输、图像识别及AGv车辆的智能导航等起到积极的推动作用，特别是在应角倍息技术改造传绕产韭，推进企娩信息诺的迸稽方露氇将超蓟鬟簧静佟用。该系统投入实际运行可以使国内港口企业以更低的成本获得更高的生产效率和安全往雏；貔稍还可戳开发斑拥有秘主知识产权静餐能AGV系统程国际市场上和圉步}企业进行竞争，其研究具有广阔的市场前景。本文正是基于此提出了“基于麓觉导引蠡冬港西餐

3、熊AGV路径鼹踪系统磷究”邋一磅究深题。本文着藏研究视觉导引智能AGV系统襁路径跟踪过程中对道路交通路标进孳亍谈剐荠绘爨AGv豹运动控裁绩学赫方法。它毽掭AGv系统孛枫器裰觉领域的图像处理、图像识别、AGv视觉导引和神经网络等相关理论。在此基础上，本文还探讨了课题豹骚究戒采在实际懿麴瀛运赣系统孛实舔运章亍豹哥雩亍瞧帮应用潜力。文中对薅标谖掰算法皴了详缡静浚诗、分辑与优纯，并怼瑟设计翁路标镖别系统进行了计算机仿真验证，取得了良好的效果；论文逐利用了Ⅵ，iRoboⅨ80瓠器人系绞平台鼹该识别系统进行了试验骏涯。饶囊帮试麓缝暴溺表鹗，该系统具有较

4、高的识别准确率，识别速度较快，具有良好的实时性，完全能够满足路搽识别的簧求，爨示墨该系统具密良好黪实际应鬻赞篷枣羹广阕豹发震蓑鬏。关键词：智能AGv，路标识别，神经网络，BP，机器人武汉理工大学硕士学位论文AbstractPorttraJlsportationisf配ingtheunprccedentedc上mllengeandoppomm蚵becauseoftllerapiddevelopmemofdomesticporttraIlsportation，whichfocusesoncont血erapplicationandlo画stics

5、，soitismoreaIldmorcimportanttoresearchmeautoma廿onofcontainertrallsponationofport。In廿lisw姒tlleadVantageofsoRlo百stics订a11sponationwaywIlichisbasedonAGVsystemcallbesecn．Atpresem，AGVsystemhascomeintouseinporttraIlspo删onabmad，suchasEuropeComb主nedTeHIlinalsofHollandaIldHambu唱erH

6、afen—undLager．haus诎itiengesellschaftofGemlany．However，ithasnotbeenusedinChina，onereasonistllat也eautomationofChinaporttrallsportationis、Ⅳeak，whichcont血uestouset11e01dtraditional、Ⅳays，itishardtorefo肌．nlemostirnportamreasonisthat也ereisnoAGVsystemofp积trallsponationtllatsuitsCh

7、iIla．Fort11isreason，therewillbes觚tcgicimportanceandaVaserangeofeconomicprospectstoresearcheconomical，pmcticalandhiglllyteclltljcalportAGVsystem．Nowadays，“isacentralissueofthis蹦dtostudy也ein忙lkctualAGVsystembasedonVisionn州蟾ateandtheapplicationof也is谢Ubethetendencyofthedevelop

8、mentOftranspo删onoflogisticssystem．TheresearchOfintelligentAaVsystemof啊sionnavigatewillmak