基于canopen协议的从站的设计与应用

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1、摘要现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被称为自动化领域的计算机局域网。它的出现，标志着工控领域又一个新时代的开始。目前，世界范围内已经形成了很多具有一定影响力的现场总线标准，其中，CAN总线无论在性能上还是在市场份额上，都有突出的优势。CAN总线是一种串行总线通讯协议，具有成本低、速度快、实时性和可靠性高的特点，成为在世界范围内得到广泛使用的现场总线国际标准之一。CANopcn是CAN总线的一种很有影响力的应用层协议，近年来在工厂自动化系统中得到了广泛应用。研究CAN'open协议并开发出各类CANopen设备对于我国CAN总线技术的应

2、用具有重要的意义。本论文介绍了应用于MPS系统的CANopenI／0从站模块的开发。主要内容包括从站模块的硬件设计、CANopen通讯协议的研究与分析、从站模块的软件设计、系统调试、MPS控制程序设计五部分。本课题的难点是CANopen协议在从站系统软件设计中的实现。最终，应用CANopenI／O从站构建了基于CoDeSys软件与现场总线的分布式监控系统，实现了基于CANopen协议的网络数据通讯。希望本文介绍的研究方法，能够为其他CANopen设备的开发起到一定的借鉴作用，从而进一步促进CANopen协议在我国自动控制领域中的应用。关键词现场总

3、线；CAN总线；CANopcn协议；MPS北京工业大学工学硕士学位论文AbstractFieldbus，calledcomputerlocoalnetwork,isthemostattractedtechnologyintheautomaticfields．TherearemanytypesofFieldbusintheworld．ButtheyhavenotunifiedyetSOfar．Amongthese，CANisoutstandingwhetheratthemarketorattheaspectoftheperformance．CANi

4、saserialcommunicationprotoc01．Ithasthecharacteristicoflowcost、fastspeed、highreal-timeandreliability．Hereby，CANbecomesoneoftheinternationalfieldbusstandardswhicharewidelyappliedallovertheworld．CANopenisawell-knownapplicationprotocolofCANbus．Inrecentyears，ithasbeenwidelyapplied

5、invariousautomationsystems．ThefurtherresearchofCANopenprotocolandthedevelopmentofvariousCANopendevicesaresignificantfortheapplicationofCANbustechnologyin0111"country．ThispaperintroducesthedevelopmentofCANopencompliantI／OslavemoduleappliedinMPSsystem．Themaincontentcanbedevided

6、intofiveparts：(1)hardwaredesignofslavemodule；(2)researchandanalysisofCANopencommunicationprotocol；(3)softwaredesignofslavemodule；(4)systemdebugging；(5)MPScontrolprogrammingdesign．ThedifficultpointofthisresearchistheimplementationofCANopenprotocolstackinsoftwaredesignofslavemo

7、dule．Atlast，weapplyCANopenI／OslavemoduletobuildadistributedmonitoringsystembasedonCoDeSyssoftwareandFieldbus，andimplementthenetworkdatacommunicationbasedonCANopenprotoc01．WehopethattheresearchmethodadoptedinthispaperCanbehelpfulforotherdevelopmentofCANopendevice，andfurthermor

8、eimprovetheapplicationofCANopenprotocolinautomationcontrolfieldofour