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《对于含多级液压缸的大型液压举升系统时间最优轨迹规划》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、2012年2月机床与液压Feb.20l2第4o卷第3期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1.40No.3DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2012.03.015含多级液压缸的大型液压举升系统时问最优轨迹规划田桂,谢建,陈永宁,刘军捷。(1.第二炮兵工程学院,陕西西安710025;2.第二炮兵驻长沙地区军事代表室,湖南长沙410205;3.陆军航空兵学院第一飞行训练团,四川宜宾644000)摘要:采用分段线性控制方法控制含多级液压缸的大型液压举升系统时,由于加速度不连续,易在举升过程中产生较大冲击。为消除举升过程中多级液压缸换级碰撞带来
2、的液压冲击,提出了采用分级规划的策略。对每一级进行轨迹规划时,为保证举升过程的平稳性,采用B样条函数对举升负载的轨迹进行规划。在综合考虑工程实际中的液压系统压力、流量及负载横向过载约束的基础上,建立了举升系统的时间最优轨迹规划模型。针对解析法计算多级液压缸的最大速度和驱动力困难等问题,通过引入罚函数,提出一种改进的粒子群优化算法求解时间最优轨迹规划模型。含二级液压缸的某大型液压举升系统的仿真结果表明,提出的分级规划策略和时间最优轨迹规划方法是有效的。关键词i多级液压缸;轨迹规划;时间最优;粒子群优化算法;举升系统中图分类号:TH112;TP273文献标识码:A文章编号:1
3、001—3881(2012l3—050—4TimeOptimalTrajectoryPlanningforLargeHydraulicDrivenLiftSystemthMultistageHydraulicCylinderTIANGui,XIEJian,CHENYongning,LIUJunjie(1.TheSecondArtilleryEngineeringInstitute,Xi’anShaanxi710025,China;2.MilitaryDeputyOfficeoftheSecondArtilleryinChangshaDistrict,ChangshaHun
4、an410205,China;3.TheFirstFlightTrainingRegimentofArmyAviationInstitute,YibinSichuan644000,China)Abstract:Accelerationdiscontinuity,causedbypiecewiselinearcontrolmethod,whichisadoptedinthelargehydraulicdrivenliftsystemwithmultistagehydrauliccylinder,resultsinbigimpactinerectprocessunavoida
5、bly.Stageplanningstrategywasproposedtoavoidhydraulicimpactcausedbystagechangeofmultistagehydrauliccylinder.Inordertomakeeverystagemovementstable,B—splinefunctionWaS,adoptedtoplan~ectoryofdrivenliftsystem.Basedontheactuatingconstrains,suchashydraulicpressureandflux,tangentialoverloadofthel
6、oadintheengineering,theoptimaltimetrajectoryplanningmodelwasconstructed.Tosolvetheproblemofcalculatingm~imumvelocityandmaximumdrivingforceofthemuhistagehydrauliccylinder,animprovedparticleswarmoptimization(PSO)algorithmwasproposedtosolvetheoptimaltimetrajectoryplanningmodelbyintroducingpe
7、naltyfunction.Thesimulationresultsoftheliftsystemwithtwo—stagehydrauliccylindershowthatthestageplanningstrategyandoptimaltimetr~ectoryplanningmethodarefeasible.Keywords:Multistagehydrauliccylinder;Trajectoryplanning;Optimaltime;Particleswarnloptimizationalgorithm;Li
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