机器人传感器及其应用

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1、光机电一体化丛书机器人传感器及其应用高国富谢少荣罗均编著（京）新登字０３９号图书在版编目（ＣＩＰ）数据机器人传感器及其应用／高国富，谢少荣，罗均编著．—北京：化学工业出版社，２００５７（光机电一体化丛书）ＩＳＢＮ７５０２５７４７３５Ⅰ机…Ⅱ．①高…②谢…③罗…Ⅲ机器人传感器Ⅳ．ＴＰ２４２中国版本图书馆ＣＩＰ数据核字（２００５）第０８０３８６号光机电一体化丛书机器人传感器及其应用高国富谢少荣罗均编著责任编辑：任文斗周红文字编辑：韩庆利徐卿华责任校对：陶燕华封面设计：潘峰化学工业出版社出版发行工业装备

2、与信息工程出版中心（北京市朝阳区惠新里３号邮政编码１０００２９）购书咨询：（０１０）６４９８２５３０（０１０）６４９１８０１３购书传真：（０１０）６４９８２６３０ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｉｐ．ｃｏｍ．ｃｎ新华书店北京发行所经销北京永鑫印刷有限责任公司印刷三河市东柳装订厂装订开本７８７ｍｍ×１０９２ｍｍ１／１６印张１３字数３１４千字２００５年９月第１版２００５年９月北京第１次印刷ＩＳＢＮ７５０２５７４７３５定价：３５００元版权所有违者必究该书如有缺页、倒页、脱页者，本社发行部负责退换前言近几十年来机器人技

3、术的发展极为迅速，传统的以简单自动机械为基础的机器人技术，已经逐步转变为现代的信息技术与传统机械技术相结合的现代机器人技术。这种转变使得机器人的适用范围渗透到人类活动的各个领域。可以说，机器人技术是人类２０世纪最伟大的几种技术之一。机器人由感知、决策和执行三部分组成，机器人的感知是机器人区别于其他自动化机器最为主要的方面，机器人的感知就是机器人传感技术。因此，本书将详细介绍机器人的传感技术。本书首先从总体上介绍机器人传感器，然后系统地介绍了机器人手爪、工业机器人、并联机器人、移动机器人、飞行机器人、水下机器人等机

4、器人系统中的各种特色传感器，及其在上述机器人系统中多传感器信息融合技术。全书共分８章，第１章从总体上介绍机器人传感器。第２章到第４章分别介绍了机器人手爪传感器、工业机器人传感器、并联机器人传感器。第５章到第７章分别阐述了移动机器人、飞行机器人、水下机器人的特色传感器。第８章介绍了机器人多传感器信息融合技术。本书第１章、第２章、第４章、第５章、第８章由高国富博士编写；第６章由罗均博士编写；第７章由谢少荣博士编写；第３章由李小鸥副教授编写。全书由高国富博士统稿。本书的编写得到了上海市科技启明星计划、国家自然科学基金和

5、上海市教委青年基金的支持，同时，在本书的编写过程中，我们参阅和引用了国内外同行们的一些学术论文和著作，编者在此表示深深感谢。由于编者水平有限，加上时间仓促，书中难免有错误和不妥之处，恳请读者批评指正和讨论。编者２００５年５月于上海目录第１章机器人传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１１机器人与传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１１１机器人技术!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１１２机器人传感器技术!!!!!!!!!!!!

6、!!!!!!!!!!!!!１１１３我国机器人传感器的重点研究方向!!!!!!!!!!!!!!!!!!２１１４机器人传感器技术的发展趋势!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３１２机器人传感器分类!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４１３内部传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４１３１位置传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４１３２角度传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５１４触觉传感器!!!

7、!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７１４１柔性触觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７１４２触觉传感器阵列!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１４３仿生皮肤!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０１５接近觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１５１接触式接近觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１５２感应式接近觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

8、!!!!!１３１５３电容式接近觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４１５４超声波接近觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１５１５５光电式接近觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１６１６听觉传感器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１８１６１听觉传感器!!!!!!!!!!