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《多体机械系统的建模控制与容错》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第!"卷第#期南!京!航!空!航!天!大!学!学!报=).>!"0)>#!!!!!!!!$%&'年&%月()*+,-.)/0-,12,34,256+7289)/:6+),-*82;7<:78+),-*82;7!?;8>$%&'@?A!&%>&BC#B"1>&%%#D$B&#>$%&'>%#>%%!多体机械系统的建模!控制与容错杨!浩!张泽君!姜!斌#南京航空航天大学自动化学院$南京$$&%%&B%摘要"多体机械系统是近年来控制领域研究的难点!本文首先介绍了多体机械系统的结构和基本特性!其次"总结了近年来多体机械系统动力学常用的建模方法"分析了各种建模方案的优缺点!进一步介绍了近
2、年来针对多体机械系统所采用的不同控制方法!最后"列举了容错控制在多体机械系统中的应用"并对多体机械系统控制未来的发展趋势进行了展望!关键词"多体系统#建模理论#控制#容错控制中图分类号"?C&C>'!!!文献标志码":!!!文章编号"&%%#D$B&##$%&'%%#D%B&$D&%!"#$%&'($)"'*+"%,'#-,.%*/"%$+,'0$"1!.%*&2"#3!$04,'&0,%536*$76!"#$%&'$(%"#$()*+,$-."#$/0,#J)..636)/:*8)K-82),G,32,66+2,3$0-,12,34,256+7289)/:6+),-*82;7
3、<:78+),-*82;7$0-,12,3$$&%%&B$JL2,-%826*+,0*!R*.82S)M9K6;L-,2;-.79786K7L-56S66,-M2//2;*.8-7T6;82,8L6;),8+)./26.M2,+6;6,896-+7>UL6T-T6+/2+78.92,8+)M*;678L636,6+-.78+*;8*+6-,M;L-+-;86+2782;7)/K*.82S)M9K6;L-,2;-.79786K7>UL6,$/+6V*6,8.9*76MK)M6.2,3K68L)M7-+6-,-.9W6M-,M;)KT-+6M>:M5-,8-367-,MM+-XS-
4、;Y7)/8L676K68L)M7-+63256,-/86+X-+M7>R)+6)56+$8L6T-T6+32567-M68-2.6M+6526X)/+6;6,8+67*.87),M2/D/6+6,8;),8+).7;L6K67-,M/-*.8D8).6+-,8;),8+).K68L)M7-TT.26M8)8L6K*.82S)M9K6;L-,2;-.79786K7>Z2,-..9$7)K6T6+7T6;82567-+6T+)52M6M>9$3:"+#6!K*.82S)M979786K7&K)M6.2,38L6)+9&;),8+).&/-*.8D8).6+-,8;),8+).)&
5、DC*!!随着控制系统规模的日益增大和机器人技术为最常见的多体系统'的迅速发展$各类复杂机械系统大规模涌现$如车&"''年$多体动力学研讨会在德国慕尼黑首辆(各类航天器(机械臂(机器人及人体科学等'由次召开$从那之后$关于多体动力学的国际会议层于系统的自由度不断提高$越来越多的复杂系统已出不穷'近年来$国内外学者对多体系统的建模和经不能用单一系统模型建模$因此开展多体系统的控制做了深入的研究$已经涌现了丰硕的研究成动力学建模和控制技术的研究工作具有非常重要果'的意义'多体系统是以一定联接方式相互关联的另一方面$由于现代精密控制系统的复杂程度多个物体组成的系统$在机器人(航空(航
6、天(机械越来越高$系统部件越来越多$使得被控系统发生领域中$航天器(机器人(车辆和民用机械等系统均故障的概率越来越高'在大规模的复杂系统中$一!基金项目"国家自然科学基金#B&!'C&!C$B&B$$C%!%资助项目&江苏省自然科学基金#EF$%&B%%C#%资助项目&中央高校基本科研基金#0G$%&!$%$$0G$%&#%%$%资助项目'!收稿日期"$%&'D%'D%&&修订日期"$%&'D%HD&#!作者简介"杨浩$男$教授$博士生导师'研究方向!切换系统(互联系统容错控制及其航空航天应用'发表IJA检索论文#%余篇$申请国家发明专利H项$其中授权#项'获得国家优秀青年科学
7、基金项目以及江苏省杰出青年科学基金项目资助'获教育部自然科学一等奖$江苏省科技进步二等奖$中国航空学会科技进步三等奖'!通信作者"杨浩$GDK-2.!L-)9-,3!,*-->6M*>;,'!引用格式"杨浩$张泽君$姜斌>多体机械系统的建模(控制与容错)(*>南京航空航天大学学报$$%&'$!"##%!B&$DB$&>N:0OP-)$QP:0OQ61*,$(A:0OE2,>R)M6.2,3$;),8+).-,M/-*.88).6+-,;6)/K*.82S)M9K6;L-,2;-.79786K
