七宗最之最有心得主人

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1、最有心得主人推荐理由：所谓物尽其用，你有多爱Roomba,它就会回馈多少惊喜给你。尽管Roomba已经足够智能，每个人将它领回家的那刻，就可以完全做个“甩手掌柜”，地面清扫只需交给Roomba全面接管。但依然阻止不了主人们的对它的好奇，大到思考它如何运作，小到一个功能按键来龙去脉。这不，本次最有心得主人，就是一位号称能将灯塔玩转到极致的技术欧巴。【主人姓氏】李先生【居住地】广东省汕头市华美小区【家庭面积】110平米（三室两厅）【地板材质】瓷砖+木地板【Roomba档案】型号：57102工龄：4年零5个月目前状况：正常在岗【主人与Roomba

2、的亲密合照】浓眉大眼又会持家的技术暖男有木有【主人感言】买个Roomba如同娶个媳妇儿。婚后，开始逐渐深入了解和磨合。日子久了，性格摸清了，相处的套路也成型了，爱情就变成了亲情。Roomba也是如此，从最初的好奇陌生、新鲜有趣，到如今的知根知底、和谐共处，这其中最大的心得是爱之疼之，净之久之。玩转灯塔独家秘笈首次大公开（以下信息经过李先生提供描述后整理而成）Roomba570是一个老型号，配置了灯塔虚拟墙。其灯塔分区导航，对于提高覆盖率有重要意义。但是灯塔的使用却大有窍门，为了让灯塔在我家发挥最大效果，经过半年反复调试，终于摸清了灯塔的秉性

3、，并让它们充分发挥作用。我家3房2厅，套内面积大约110平米。阳台和洗手间等不想让Roomba涉足的地方，都有高高的门槛阻挡，其他地方则一马平川，电视柜，衣柜沙发等家具，要么是落地的，要么足够高，使用环境还比较适合Roomba。目前李先生家里灯塔的最终摆法如上图很有爱：技术欧巴手绘图灯塔摆放示意图怎么样，这个摆设是不是很“逆天”，没错，为此我额外购买了两个灯塔，每天看着Roomba依次穿越，按序返航，真是一件赏心悦目又无比自豪的事情。在此想与Roomba粉丝们分享3个灯塔使用口诀：懂原理，摆得开，分得匀。（一）懂原理1、灯塔和Roomba的

4、联系。Roomba和灯塔联系通过2.4G通讯模块来实现的，灯塔的开、关由Roomba控制。灯塔对Roomba的作用有：引导、阻挡和防撞3种，即引导Roomba按顺序清扫，阻挡在清扫一个区域时跨入另一个区域、以及防止Roomba撞击灯塔。灯塔3种光束如下图：永不嫌麻烦的暖男，图解灯塔的3种光束2、灯塔的探测据我观察，Roomba开始工作后，会在25分钟内寻找灯塔。它一边随机行走打扫卫生，一边寻找灯塔。当它“撞到”灯塔发出的虚拟墙，或者走到距离灯塔30cm，被灯塔防撞光束挡住时，它会短暂“怔住”不动，作思考人生状，然后掉头离去。当它短暂地“思考

5、人生”时，就表示它已经找到灯塔了，而且配对上了，灯塔就会启动引导功能了。25分钟后（请注意是从Roomba出发时算起，不是被探测到时算起）会发出引导光束，引导Roomba进行穿越。穿越成功后，Roomba又会开启一个25分钟计时，即：在25分钟寻找新灯塔。3、灯塔模式的选择灯塔可以选择“lighthouse（虚拟墙灯塔）”模式和“virtualwall（虚拟墙）”模式，lighthouse就是可以引导跨区的模式，virtualwall模式下，灯塔只能当做虚拟墙用。两种模式的切换通过灯塔正面的拨钮手动实现的。模式拨钮是用来控制虚拟墙的长度，三

6、档分别为最上方1米左右，中间档在2-3米，最大档可达3-4米。这个也是暖男提供原图哦，已标明灯塔按钮名称4、灯塔的摆法灯塔的摆法分为平行和嵌套两种，当然还可以衍生出平行+嵌套，嵌套+平行等方式。平行摆法：平行摆法是指各灯塔均与基座区相通，它们都有可能被Roomba先探测到，下图就是一种平行式摆法。又是手绘，灯塔的平行摆法，64个赞！嵌套式摆法是指各灯塔被Roomba探测到的顺序是确定的，如下图，B灯塔位于A灯塔之后，只有穿越A后才可能探测到B，穿越B之后才会探测到C，所以A、B、C呈嵌套关系。有点像俄罗斯套娃，你只有拿掉最外面那个，才能依次

7、拿里面的。这算是灯塔列队迎接Roomba吗，是不是有种机械战警的赶脚灯塔的打扫顺序：在使用多个灯塔的情况下，灯塔被探测到的时间会有先后。Roomba按什么样的规则对这些区域进行打扫呢？我查到的资料上显示是一种“堆栈”的算法，这种算法的核心规则是：如果灯塔被Roomba探测到的先后顺序是A-B-C，那么在返回的时候就是C-B-A。这种算法的精妙之处在于，无论是平行摆法，还是嵌套摆法，抑或平行+嵌套法，嵌套+平行，上述规则均能良好运作。有一点需要记住，不可以在Roomba运作过程中人工跨区，例如提着Roomba放到另一个灯塔区，这样的话，Roo

8、mba就无法自动回充了，因为“堆栈”算法失灵了。（一）摆得开灯塔应尽量摆放在开阔的位置，左、右两侧应远离障碍物，保证引导光束能射向开阔地；两只灯塔不应距离过近，至少要保持60cm