基于agent的机器人切割系统

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1、基于AGENT的机器人切割系统摘要在现代制造业尤其是汽车、船舶制造业中，切割是非常重要的加工手段。而传统的机器人示教方法在许多复杂的作业中不能满足要求。离线编程技术的出现则为上述问题的解决提出了可供选择的方案。离线编程技术便于和CAD/CAM系统结合，同时通过现代传感技术和Agent技术可以实现初步智能化的加工。本文基于Agent的基本理论及机器人技术进行了新型切割系统研制，包括机构系统设计以及软件系统设计两方面。机构设计部分详细介绍了机器人的安装方案及电气处理，割枪的防碰撞处理，机床夹具的设计以及工件位置的检测方案。重点论述

2、了割枪夹具的柔性化设计技术以及电容式传感器的研制。软件部分主要介绍了数据库的建立，离线编程系统的实现。其中离线编程部分主要介绍了加工形式的获取，工件位置检测实现，工艺坡口的算法，加工代码的生成。重点开发了工件位置检测、坡口的算法、机器人位姿反解等。最后通过功能校验和实际切割来对系统进行验证。成功地开发了型钢的机器人切割系统，并利用Agent的基本理论实现了智能化加工基本需求；同时建立了基于加工工艺需求的轨迹规划及姿态设定的算法；整个系统在实际加工中能基本满足用户需求，同时精度上也得到保证。关键字：机器人；Agent；离线编程；

3、切割系统第i页ROBOTCUTTINGSYSTEMBASEDONAGENTABSTRACTInthemodernmanufacturing,especiallyintheautomobileandmarineindustries,cuttingisanimportantprocess.Traditionalrobotteachingmethodcan’tmeettherequirementincomplicatedworks.Whileoff-lineprogrammingtechnologygivessolutiontoth

4、isproblem.It’sconvenientforthecombinationofCAD/CAM,andaccordingtothemodernsensortechnology,basicintelligentprocessingcanberealized.Thisthesisdevelopsanewtypeofcuttingsystembasedonthetheoryofagentandthetechnologyofrobot.Thespecificworkincludesthemechanismdesignandsof

5、twaredesign.Thepartofmechanismdesigndescribesindetailtheinstallationofrobot、theelectricaltreatment、theanti-collisiondesignofcuttinggunaswellasthewaytodetectthepositionofworkpiece.Inthispart,theflexibledesignofclampandthedesignofcapacitivesensorarehighlights.Theparto

6、fsoftwaremainlyintroducesthecreationofdatabaseandtherealizationofoff-lineprogrammingsystem.Andtheoff-lineprogrammingsystemmainlydescribestheinputofmodeltocut、therealizationofdetectingtheworkpieceposition、thealgorithmoftechnologygrooveandthegenerationofprocessingcode

7、.Thisthesisfocusontherealizationofdetectingtheworkpieceposition、thealgorithmoftechnologygrooveandtheinversesolutionofrobotposition.Intheend,thissystemisvalidatedaccordingtothecheckoffunctionandpracticalcutting.Therobotcuttingsystemissuccessfullydevelopedandrealizest

8、heintelligentprocessingbyusingthebasictheoryofagent;createthealgorithmoftrajectoryplanningandgesturesetbasedontheneedsofprocessingtechnics