大型仓储安全监测移动小车系统设计

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1、万方数据工程硕士学位论文图3．4高斯隶属度函数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．31图3．5移动小车的避障控制流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．33图3．6带动量项批处理算法的训练误差⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．38图3．7模糊神经网络避障程序仿真运行轨迹⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。38图4．1大型仓储安全监测移动小车主程序流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．39图4．2超声波传感器驱动程序流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．40图4．3电机驱动程序⋯⋯⋯⋯

2、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．42图4．4温湿度传感器驱动程序流程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．44图4．5烟雾监测模块程序流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．45图4．6报警子程序流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。45图4．7无线通信模块程序流程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。46图4．8程序运算流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。47图4．9大型仓储安全监控移动小车模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．49图4．1

3、0移动小车避障图片⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯49Ⅵl万方数据大型仓储安全监测移动小车系统设计附表索引表2．1轮式底盘的分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11表2．2被监测参数的监测范围以及精度要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．12表2．3DYP．ME007超声波模块各类参数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯19表3．1在不同的左右轮速度情况下移动小车的行进状态⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．32表3．2移动小车控制规则表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．34表3．

4、3模糊神经网络50组训练样本⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯36表4．1对比误差表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．48表4．2同一时刻同一地点移动小车采集到的温度值与温度计采集到的温度值对比⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯5()表4．3同一时刻同一地点移动小车采集到的湿度值与湿度计采集到的湿度值对E匕⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．!；()VⅡI万方数据工程硕士学位

5、论文第1章绪论1。1论文的研究背景及意义伴随着经济一体化和全球化进程的加快，世界大市场概念已经成为了现实，全球化的贸易带动着现代物流业飞速的发展。在现代物流系统中，大型物流仓储担负着各种货品的收发、储存、保管保养等多种职能。物资的储存作为整个物流过程中的一个关键环节，安全则是保证仓储正常高效工作的前提，是物流仓储的重中之重。仓储内产生安全隐患的主要原因有：(I)环境湿度过大引起物质的腐化；(2)环境温度过高引起存储物燃烧；(3)易燃气体溶度过高引起爆炸；(4)一些不明存储物释放了有毒气体引起工作人员的

6、昏厥；(5)管理松懈引起盗窃事件等。因此在物流仓储中，建立物流仓库安全监控系统，及时发现物流仓储现场存在的安全隐患，辨识现场危险信号，做到事故前预防，把安全隐患消灭在萌芽状态预防是物流仓储工作的一个非常重要的内犁1

7、。仓储安全监控系统作为智能仓库体系的重要组成部分，它是确保储存物品安全、监控和改善仓储环境的重要手段。它综合应用了各种监控系统的特点，根据仓储物品的类型不同和存储条件要求不同，选用合适的监控设备与方法，通过门禁系统、视频监控系统、防火防盗报警监控系统、环境监控系统、仓储网络安全监控系统等多

8、个模块系统共同构成仓储安全监控体系12J。1．1．1仓储安全监测的重要性仓储内安全监控功能主要包括火情监测报警、温湿度监测、盗情监控报警和视频监控等四个方面，火情监测报警指的是对仓储内气体烟雾和可燃性气体的监测，常用的监测设备有感烟探测器、智能式火灾探测器和报警开关等。温湿度监测是对仓储环境下的温度和湿度进行监测，常用的设各是温度传感器、湿度传感器等。基于防盗安全的考虑，仓储内的盗情报警和视频监控一般是通过视频摄像头、红外传感器、防盗报警器、盗情报警开关等设备对仓储以及仓储周边进行防盗警戒，并在监控室

9、内实时播放现场监控视频，以便对盗情进行判断和调查。随着现代物流业的飞速发展，不同类型的企业对仓储服务提出了不同类型的个性化的服务需求。例如大型超市与商场由于存储的货物种类不同，要求仓库实现温度湿度分区管理和控制；乳制品企业则要仓库在原料和奶制品的仓储过程中实现严格的低温控制；烟草行业中，由于烟草容易易燃且容易在湿度较大的情况下发生腐烂，因此要求仓储环境中温度与湿度严格控制；蔬菜水果等食品除了对万方数据大型仓储安全监澳4移动小车系统设计环境中温度与湿度有一