J BT5063-1991-搬运机器人通用技术条件.pdf

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1、中华人民共和国机械行业标准JB/'r5063一91搬运机器人通用技术条件1主题内容与适用范围本标准规定了搬运机器人的技术要求、试验方法和检验规则等本标准适用于各类搬运机器人。以搬运为主的多功能机器人也应参照使用2引用标准GB191包装储运图示标志GB3766液压系统通用技术条件GB4768防霉包装技术要求GB4879防锈包装GB4943数据处理设备的安全GB5048防潮包装GB6833电子测量仪器的电磁兼容性试验规范GB7932气动系统通用技术条件GB1工291工业机器人安全规范GB/T12645工业机器人性能测试方法ZBJ50002机床数字控制系统通用技术条件ZBJ28001工业机

2、器人验收规则3分类3.1按坐标型式分为:a.直角坐标型搬运机器人;b.圆柱坐标型搬运机器人;c.球坐标型搬运机器人;d.关节型搬运机器人。3.2按驱动方式分为:a液压式搬运机器人;b.气动式搬运机器人;c.电动式搬运机器人。13按伺服方式分为:a.伺服型搬运机器人;b.非伺服型搬运机器人。3.4按负载重量分为:a.特轻型搬运机器人，额定负载簇1kg;b轻型搬运机器人，额定负载>1-10kg;中华人民共和国机械电子工业部1991一06一11批准1992一07一01实施Js/T5063一91。中型搬运机器人，额定负载>1。一50kg;d.重型搬运机器人，额定负载>5o-lookg;e.超

3、重型搬运机器人，额定负载>lookg3.5按作业环境分为a室内一般环境搬运机器人;b.特殊环境搬运机器人36按安装方式分为:a.地而固定式搬运机器人;n.悬吊式搬运机器人;c附属式搬运机器人;d.可移动式搬运机器人4性能搬运机器人的性能指标参数，应在产品标准中规定包括下列各项a·坐标型式;b.轴数;c.额定负载(额定负载值的选取应采用优先数系的基本系列RIO);d.极限负载;e.各轴运动范围;f.工作空间;9.最大单轴速度;h.最大合成速度;i.循环时间;J.位姿准确度及重复性;k基本动作控制方式;1，程序存储容量;m.输入输出接口;n.编程方式;o.驱动方式;P.动力源参数及耗电功

4、率;q.外形尺寸及重量5技术要求5门一般要求5.1门搬运机器人(以下简称机器人)应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5门.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定5.1.3当机器人配有夹持器时，其性能应符合标准规定5，2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。52.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形;漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺

5、陷;金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤JB/T5063一915.2.5机械接口若采用圆形机械接口，应符合附录A(补充件)的规定。5.3功能5.3门开关、按钮、显示、报曹及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4液压系统用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB3766的规定。液压源的压力波动值应符合产品标准规定。5，5气动系统用气动驱动的机器人，其气动系统应符合GB7932的规定5.6安全5.6.，基本要求机器人的安全应符合GB11291的规定。5.6.2接地机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表

6、明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“警”。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1na5.6.3绝缘电阻机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MO.5.6.4耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流(50Hz)电压有效值1500V持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.了连续运行机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120卜。工作应正常。SB噪声机器人在空载运行时，所产生的噪声，在产品标准中规定。5.9电源适应能力当供电电网电压波动，在额定电压的十10%,-15%,频率为50Hz士1H:时，机器人

7、工作应正常5.10电磁兼容性5.10.1辐射敏感度机器人在受到射频千扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定5门0.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定5.11环境条件5.11门环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定表1环境条件工作条件贮存、运输条件环境温度0^-40℃一40--I-55'C相对湿度蕊90%(40℃)落93%(40C)大气压力86^106kPa注:特殊