【硕士论文】DSP技术在教学机器人控制器中的应用研究.pdf

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1、上海交通大学硕士学位论文DSP技术在教学机器人控制器中的应用研究姓名：陈曙阳申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：陈建平;言勇华20040207上海交通大学硕士学位论文DSP技术在教学机器人控制器中的应用研究摘要工业机器人在现代化工业国家正在得到越来越广泛的应用在这种情况下模拟工业机器人系统来开发教学机器人系统是一个很需要重视的领域它作为教学工具对人才培养和推广应用机器人技术计算机技术和机电一体化技术等高新技术都有着重要的意义根据教学机器人特殊的应用领域它应具备工业机器人的基本功能而又有开放性好和成本低等优点自从1982年美国德州仪器公司制造出世界

2、上第一片实用的DSP芯片以来数字信号处理技术得到了越来越广泛的应用在工业生产的各个领域都显示出了无与伦比的优越性DSP芯片独有的哈佛结构专用的硬件乘法器多级的流水线操作以及集成丰富的外设使得其有着非常好的发展前景于是把DSP技术用于开发教学机器人控制系统就成了一个重要的研究课题本文正是为DSP在教学机器人控制器中的应用做了一些基础性的研究本文首先介绍了国内外工业机器人和教学机器人的发展状况接着介绍了DSP技术的发展概况和EDUROBOT680教学机器人控制系统结构和发展过程然后介绍了DSP芯片的硬件扩展和汇编软件编程应用包括电源管理存储器扩展电平转换设计两

3、级的中断的实现等实验证明应用DSP技术能够很好的实现高速的控制需求关键词教学机器人数字信号处理哈佛结构多级流水线操作I上海交通大学硕士学位论文APPLICATIONRESEARCHOFDSPTECHNOLOGYTOEDUROBOTCONTROLLERABSTRACTUnderthecircumstancethatindustrialrobotsarebeingusedmoreandmorewidelyinmoderncountries,itisanimportantfieldtodevelopteachingrobotsthatcanimitateindu

4、strialroboticsystems.Asateachingtool,itisofimportantvaluetocultivatepeopleandpopularizenewtechnologyinrobotictechnology,computertechnologyandmechatronicstechnology.Accordingtoedurobot’sappliedfield,itshouldhasthebasicfunctionsofindustrialrobotsandshuouldbewithgoodopeningandlowcost

5、s.SincethefirstappliedDSPchipwasmadebyTexasInstrumentsinU.S.Ain1982theDigtalSignalProcessingTechnonlogyisappliedinmoreandmorewidelyandhasshoweditsincomparableadvantageinvariousindustrialdepartment.TheuniqueHarvardstructure,specialhardwaremultiplier,mutillevelpipeliningandvariouspe

6、ripheraldevicesoftheDSPchipwillexpanditsappliedfieldwidelyandhavebrightfuture.AndnowhowtoapplyDSPTechnonlogytoedurobotwillbeaimportantresearchtopic.InthispapersomefoundationalapplicationresearchofDSPtechnonlogytoedurobotisincluded.Inthispaper,thefirstpartistosummarytheindustrialan

7、dteachingrobot’sdevelopmentindomesticandaboard;thesecondpartistointroducethedevelopmentstoryofDSPtechnonlogyandsomebasicknowledgeofedurobot’scontrolstructureanddevelopmenttrack;ThethirdpartistointroducethehardwareextendingandtheAssemblyLanguagesoftwareapplication,includingpowersup

8、ply,memoryextending,designofelect