基于计算动词理论无人机路径规划

《基于计算动词理论无人机路径规划》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、f㈣嬲厦门大学学位论文著作权使用声明本人同意厦门大学根据《中华人民共和国学位条例暂行实施办法》等规定保留和使用此学位论文，并向主管部门或其指定机构送交学位论文(包括纸质版和电子版)，允许学位论文进入厦门大学图书馆及其数据库被查阅、借阅。本人同意厦门大学将学位论文加入全国博士、硕士学位论文共建单位数据库进行检索，将学位论文的标题和摘要汇编出版，采用影印、缩印或者其它方式合理复制学位论文。本学位论文属于：()1．经厦门大学保密委员会审查核定的保密学位论文，于年月日解密，解密后适用上述授权。()2．不保密，适用上述授权。(请在以上相应括号内打“√"或填上相应内容。保密学位论文应是已经厦

2、门大学保密委员会审定过的学位论文，未经厦门大学保密委员会审定的学位论文均为公开学位论文。此声明栏不填写的，默认为公开学位论文，均适用上述授权。)声明人(签名)：磊巧生b房年0月年日摘要计算动词理论作为--f-I新兴的学科，已有十六年的发展历史。在这期间，计算动词以其强大的理论适用性渗透到自动控制、信号处理、经济学等领域并发挥了其解决复杂工程及社会问题的能力。关联规则挖掘是数据挖掘的应用之一，本文的第一部分将计算动词理论中的动词相似度应用于关联规则挖掘的数据预处理中，使我们能够更好地研究事务动态发展趋势之间的关联。本文的第二部分构建基于障碍物规避的无人机路径规划系统，该系统由障碍物

3、识别、障碍物规避、路径选取、路径平滑四个模块组成。利用基于计算动词规则库的障碍物规避方案得到最大规避角，并以精确解决方案为参照，和模糊规则库解决方案进行比较，结果显示计算动词理论解决复杂问题的优势。本文的创新点如下：1．将计算动词相似度运用到关联规则挖掘中。规则挖掘的算法很多，研究对象一般是静态的、独立的事务信息，我们在关联规则挖掘中引入计算动词理论，为研究事务的动态变化趋势之间的关联提供了新的途径；2．引入面对面障碍物碰撞规避物理模型，将计算动词规则库和模糊规则库运用于障碍物规避模型中，比较精确解决方案、模糊解决方案和计算动词解决方案的仿真结果，结果显示计算动词解决方案和模糊方

4、案相比，可以更好地接近精确解决方案；3．提出无人机在飞行速率不变情况下的路径平滑算法，并和B样条平滑结果进行比较，结果表明，虽然B样条平滑后的曲线相对较短，但吐线的曲率半径较大，无人机无法达到；本文给出的路径平滑算法的曲率半径更便于设置，不存在曲率半径无法达到的问题，同时执行速度更快；4．提出基于全局的路径规划和基于局部的路径规划，结合三种障碍物规避方法进行仿真，结合统计分析方法，分别定量计算相对于精确解决方案，模糊解决方案和计算动词解决方案的误差的均值和方差，仿真实验的结果表明计算动词规则库解决方案优于模糊规则库解决方案。关键词：计算动词理论；关联规则；路径规划Abstract

5、Sinceitsinvention，computationalverbtheoryhasbeendevelopedforsome16years．Duringthisperiod，谢thitsstrongtheoreticalapplicability,thecomputationalverbtheorypenetratesintothefieldsofautomaticcontrol，signalprocessing，economicsandSOonandshowstheabilityofsolvingcomplexengineeringandsocialproblems．Ass

6、ociationrulesminingisonewaytododatamining．Inthefirstpartofthisthesis，computationalverbsimilarityisappliedtothedatapreprocessingforassociationrulemining，suchthattherelationshipbetweentheassociationrulesofdynamicdevelopmenttrendsbetweentransactionsCanbestudiedinanovalpointofview．Inthesecondpart

7、ofthisthesis，theUAVpathplanningsystembasedonobstacleavoidancehasbeenstudied．Thesystemconsistsoffourmodules，whicharetheobstaclerecognition，obstacleavoidance，pathselection，andpathsmoothing．Byusingtheobstacleavoidingalgorithmbasedoncomputational