基于arm自主移动嵌入式系统的研究和开发

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1、摘要随着计算机技术的发展，嵌入式系统已成为计算机领域一个重要组成部分，并成为近年来新兴的研究热点。通过嵌入式软件操作，通过传感器感知，通过网络与你交流，21世纪嵌入式系统将无所不在，它将为人类生产带来革命性的发展，实现“PCsEverywhere”的生活梦想。ARM体系的处理器是目前嵌入式系统中使用最广泛的处理器。它采用了RISC技术，具有寻址方式简单，寄存器多，指令长度固定等特点，使得它的处理速度快，执行效率高。由于Linux对于ARM技术的支持，具有内核可裁减，代码开放的特点，把Linux应用到嵌入式系统中，能充分发挥ARM和Liau

2、x的优势。自主移动机器人融合了嵌入式技术、传感器技术、路径规划、人工智能、自动控制等多种技术，近年来一直吸引着众多学者的注意。智能机器人的应用领域包括自动驾驶、未知区域的探索、核电站的维护、无人工厂中的产品运输等等，智能机器人控制技术的发展将对人们的生产和生活产生深远影响。本文首先说明了所构建的基于ARM的自主移动的嵌入式系统的总体结构，然后进行了系统的硬件设计，接着针对系统的硬件说明了如何修改、配备和移植相应的uCLinux内核的方法和技术，最终开发设计出一个基于ARM的自主移动的嵌入式系统原型。然后进一步对自主移动的智能体系统的路径规

3、划和避障算法进行了研究，并给出了路径规划算法的仿真试验及结果，最后进行了总结与展望。关键词：嵌入式系统；uCLinux；ARM；路径规划；栅格法广东工业大学工学硕士学位论文ABSTRACTWiththedevelopmentofcomputertechnology,embeddedsystem，beingthecenterofinterestintherisingresearchinrecentyears，hasbeenbecominganimpodantcomponentinthisfield．Operatedbyembeddedapp

4、lications，appemeivedbysensors，communicatedthroughnetwork，embeddedproductinoswillbeeverywhereinthe21毗century．Itwillbringadramaticdevelopmentforusandhelpusrealizethedreamof“PCsEverywhere”．NowadaystheCPUofARMarchitectureisusedbroadlyintheembeddedsystem．ItusedtheRISCtechnolog

5、yandownedthecharacterofsimpleaddressingmethod，largeregisterandfixedlengthinstruction．Allofthismakeitprocessquicklyandefficiently．BecauseLinuxhasthecharacterofsuppodingARMtechnology，reducekernelandopenresourcecode，LinuxisusedintoembeddedsystemandcanexertadvantageofARMandLi

6、nux．Currentresearchanddevelopmentofauto·drivingrobothaveattractedtheattentionofalotofresearchersbecauseithascloserelationtomanytechnologiessuchasembedtechnology,sensortechnology,pathplanning，artificialintelligenceandautomaticcontr01．Itspossibleapplicationsincludeautomatic

7、freewaydriving，explorationofunknownregions，serviceandmaintenanceinnuclearpowerstation，producttransferinautomationfactoryandetc．Thedevelopmentofitwillimmenselyinfluencehumanproductionandlife．Thispaperdiscussthestructureoftheembeddedsystemfirstly，thendesignshardwareofthesys

8、tem，atthefollowing，thepapershowshowtomodifykernelconfigureprogramofuCLinuxtomakeitsupportS3C44BO