国际赛制机器人灭火比赛.doc

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1、国际赛制机器人灭火比赛1.竞赛目的制造一个计算机控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程,那个蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。2.房子平面结构和特性注意：考虑到现实中的一些竞赛场地，我们将2006年的场地进行了简单的改动。下面为比赛场地平面结构图，图中的尺寸是近似的，真实的尺寸与给定值可相差2cm以内。比赛场地平面图(单位:cm)比赛场地的墙壁33cm高，由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板将是被漆成黑色的光滑木制表面。在所有的房间和走廊的地板上，

2、可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。场地中所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。在比赛中，有一些机器人可能用泡沫、粉末或者其他的物质来熄灭蜡烛的火焰，裁判会在每一个机器人比赛后会尽可能清洗好场地，但是不能保证地板在整个比赛过程中都保持干净。机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆圈开始。真实的代表起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆圈在46cm走廊的中心，也就是说在圆圈和墙壁之间将有8cm的空间。因此圆圈圆心在离两边墙壁24cm的地方。机器人必

3、须在圆圈中启动。3.场地照明比赛场地周围的照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。在在第一天调试设定后，比赛的照明将不会再调整来满足个别竞赛者的要求。比赛的挑战之一就是要求机器人能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。4.机器人运行机器人一旦启动，机器人必须在没有人的干预下自己控制，也就是说是自主控制，而非人工控制。机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是不能标记和破坏墙壁，如果碰到墙壁将会受到处罚。机器人不能在比赛场地中留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人故意破坏了比赛场地（包括墙壁）

4、，机器人将被取消资格，当然这不包括运动中意外的标记或刮擦。机器人在熄灭蜡烛前必须已经找到了它，而不是碰巧喷出CO2熄灭了蜡烛。5.熄灭蜡烛机器人不能运用任何破坏性的或危险的方法来熄灭蜡烛。它可以运用类似水、空气、CO2等,禁止使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质。比如通过使燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭等，也不能通过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。蜡烛在燃着时不允许被撞倒。为了使蜡烛不因水或空气而轻易倒下，我们把它放在木质基座上。机器人扑灭蜡烛的过程中的所造成的混乱（水、发酵粉、生奶油等）将在比赛间歇被裁判员清理干净。近来灭火技术发展可以使机器人在很远的地方扑灭

5、蜡烛，这种在很远距离扑灭蜡烛的能力与建造机器人寻找发现火焰的智能比赛目的不相符。为了使竞赛回到原来的目的上，机器人在试图扑灭火焰前必须到距火焰30cm以内。在距离火焰30cm的圆上有一条2.5cm宽的白线，机器人在扑灭火焰之前必须有一部分在圆圈内。为了使围绕蜡烛的圆圈不会碰到代表门的线，蜡烛必须离门口足够远。6.机器人尺寸机器人最大的尺寸必须是30cm×30cm×30cm。机器人不能看到建筑物墙壁另一面的东西，机器人在比赛时不能分离，且永远不能超出允许的30cm范围。如果机器人有触角探测物体或墙，这些触角也算做机器人的一部分。假如参赛者想在机器人上加旗帜、帽

6、子或其他纯装饰性的没有任何作用的部分，必须保证所加的东西对机器人的运行没有影响。7.机器人的重量对机器人的重量没有限制。8.机器人的建造材料机器人的建造材料没有限制。9.蜡烛蜡烛火焰的底部将离地面15cm到20cm高，这高度包括支持蜡烛的木质基座。蜡烛是直径大约为2cm粗的白蜡烛。蜡烛火焰的确切高度和尺寸是不确定的、变化的，由蜡烛条件和周围的环境所决定，当蜡烛的火焰在上述的规格范围内，则要求机器人能发现蜡烛，而不管这时火焰具体是什么尺寸。蜡烛将随机地放在比赛场地的一个房间里。在机器人所经历的3轮比赛中，蜡烛将被等概率的放在4个房间的任何一间。理想的情况在每轮

7、比赛中将蜡烛放在不同的房间里以测试机器人的运行，但是也可以将蜡烛放在一个房间里两次。如果蜡烛第一轮和第二轮比赛时放在同一房间里，则应确保在第三轮也就是最后一次的比赛中蜡烛不放在那个房间里。因此在机器人3轮比赛中，蜡烛至少在两个房间里或三个房间里。蜡烛将被安装在一个漆成黄色的木质基座上(7cm×7cm×3cm)。这个基座用来防止蜡烛倾倒。10.传感器在不违反其他规则和规范的情况下对传感器的型号、数量没有限制。禁止参赛者在墙上或地上放置任何标记、灯塔或反射物来帮助机器人导航。参赛者应意识到现代相机与摄象机通过发射红外光进行自动聚焦，比赛场地周围采用的是高压钠灯。

8、如果机器人使用光线传感器找蜡烛或探测墙壁和家具，设计